四軸衝（chōng）床機械手又（yòu）稱為衝床上下（xià）料機械手，廣泛應用於衝壓自動化生產（chǎn）線。用（yòng）於衝床的自動化上下料，提（tí）升（shēng）傳統衝壓線的自動化水平。通過“機器換人”，能減少衝壓線人員（yuán）勞（láo）動強度（dù）、消除安全隱患、提升效率、穩定品質、控製產能交期，全麵提升傳統衝壓線的自動化技術、生產和管理素質（zhì）。
四軸衝床機械手的組成（chéng）結構
一、執行機構
執行機構是衝床上下料機（jī）械手賴以完成（chéng）工作任務的實體，通常（cháng）由杆件和關節組成。從功能的角度，執行機構可分為：手部、腕（wàn）部、臂部、腰部和基座等。
1、手部:
手部又稱端拾器，是四軸衝床機械手直接進（jìn）行工作的部分，可（kě）以是電磁鐵、各種（zhǒng）夾持器或真空吸盤。
2、腕部:
衝床機械手的腕部與手部相（xiàng）連，主要功能是帶（dài）動手部（bù）完成預定姿態。
3、臂部:
用以連接機械手的腰部和腕部，通常由兩個臂杆(小臂和大（dà）臂（bì）)組成（chéng），用以帶動腕（wàn）部作水平伸縮和水平升降運動。
4、腰部:
四軸
衝床機械手（shǒu）的（de）腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉部件，腰部的回轉運動再加（jiā）上臂部的運動，就能（néng）使腕部作（zuò）空間運動。腰部（bù）是（shì）執行機構的關鍵部件（jiàn），它的（de）製（zhì）造誤差、運動（dòng）精度和（hé）平穩性，對衝（chōng）床上下料機械手的定（dìng）位精度有決定性的影響。
5、基（jī）座:
基座是整個衝床機械手的支持部分，有（yǒu）固定式（shì）和移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩（wěn）定性 。
二、驅（qū）動和傳動裝（zhuāng）置（zhì）
四軸衝床機械手的驅動傳動裝置包括驅動器和傳動機構兩個部分（fèn），它們通常與執行機構連成一體。衝床（chuáng）上下料機械手的傳動機構常用的有諧（xié）波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶（dài）以及各種齒輪輪係。驅動（dòng）器通常有電（diàn）機(直流伺服電機、步進電機、交流伺服電機)、液動或氣動裝置，這三種驅（qū）動方式各有其優缺點。而目前使（shǐ）用（yòng）最多的是交流伺服電機（jī）。
三、控（kòng）製係統
衝床上下料機械（xiè）手的（de）控製係統一般由示教器和伺服控製器組成（chéng）。前者發出指令協調（diào）各（gè）執行機（jī）構（gòu）驅動器之間（jiān）的運動，同時還要完成四軸
衝床機械手的（de）編程（chéng）、示教（jiāo）、再現，以及和其他環境狀況、工藝要求、外部相關設備（bèi）之（zhī）間（jiān）信息的（de）傳遞和協調工作。伺服控製器則控製各執行機構的（de）驅動器，使各機構按一定的速度、加速度和位（wèi）置要求（qiú）進行運動。
