桁（héng）架機械手上（shàng）下料（liào）機器人的三大部件

       桁架機械手又稱為桁架機器人，它是建立在（zài）直角X，Y，Z三坐（zuò）標係統基礎上，對（duì）工件進行工位調整（zhěng），或實現（xiàn）工件的軌跡運動等功能的（de）全自動工業（yè）設備。其控製核心通過工業控製器（如：PLC，運動控製，單片機等）實現。通過控（kòng）製器對各（gè）種輸（shū）入（各（gè）種傳感器，按（àn）鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷後，對各個輸出元件（繼電器，電（diàn）機驅動器，指示（shì）燈等）下達執行（háng）命令，完成（chéng）X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現（xiàn）一整套的全自動作業流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁架機械手的主體部分，多為龍門式結構，主要由基座、十字滑座、過渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱以及導（dǎo）軌等組成。交流伺服電動機借（jiè）助蝸輪減速器來驅動齒（chǐ）輪與z向滑枕、y向橫梁上固定的齒條進行滑動，從而實現在z向上的直線運（yùn）動，並（bìng）驅動z向滑枕、十字滑座等質量較輕的移動部件沿著導軌進行快速（sù）運動。滑枕多為鋁合金拉製型材，橫梁多為方鋼型材，將（jiāng）齒條、導軌安裝在橫梁上，通過導軌與滾輪的接觸（chù），使（shǐ）得桁架機械手懸掛在橫梁（liáng）上。

       2.控製係統

       對於桁架機械手來說（shuō），其控製核心主（zhǔ）要（yào）通過各種工業控製器來得以實現，如單片機、運動控製或者是PLC等。借助控製器，對按鈕、各種傳感器（qì）等提供的輸入信號進行分析處（chù）理，經過相應邏輯（jí）判斷之後，對指示燈、電（diàn）動（dòng）驅動器或（huò）繼電器（qì）等各種輸出元件下達執行命（mìng）令，使桁架（jià）機械手完成X軸、Y軸、Z軸的聯合運（yùn）動，從（cóng）而實現一整套作業流程的全自動化。控製係統的有效運算，是實現桁架機械（xiè）手高效運行的重要（yào）前提。

       3.驅動部（bù）件/驅動係統

       桁架機械手的各部分，均設有執行機構，可以是（shì）手指，也（yě）可以是手（shǒu）臂，主要負（fù）責確（què）定物料的抓取角度、裝夾物料。同時，也要具備驅動機構，來帶動分結構的運（yùn）動，目前桁架機械手的常見驅動方式主要包括電動式驅動、氣動式驅動、液壓式驅（qū）動等多（duō）種方式。