衝壓機器人的基礎關鍵部件，對（duì）衝壓機（jī）器人性能表現起到關鍵的（de）影響作用。這些關鍵部件（jiàn）構成了
衝壓機器人的傳動係統（tǒng）、控製係（xì）統和人機交互係統。主要包括：高精度減速機、高（gāo）性（xìng）能交直流伺服電機和驅動（dòng）器、以及（jí）高性能機器人控製器。
一、減速機
減速機作為衝壓（yā）機器（qì）人的關鍵部件，主要有兩種類型：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在衝壓機器人的底座（zuò）和手臂關節處。
諧（xié）波齒輪減速機主要由波發生器、柔（róu）性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發生器（qì）使柔性齒輪產生可控彈性變（biàn）形，並與剛性齒輪相齧合來傳遞運動和動（dòng）力，單級傳動速比可達70～1000，借（jiè）助柔輪變形可做到反轉無側隙齧合。與（yǔ）一（yī）般減（jiǎn）速（sù）機比較，輸出力矩相同（tóng）時（shí），諧波齒輪減速機（jī）的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪可承受較大的交變載荷，因而（ér）其材料的抗疲勞強度、加工和熱（rè）處理（lǐ）要求較高，製造工藝複雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
RV減（jiǎn）速機由一個行星齒輪減速機的前級（jí）和一個擺線針輪減速（sù）機的後級組成。以其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優（yōu）點被廣泛（fàn）應用於工業機器人領（lǐng）域。它較衝壓機器人（rén）中常用的（de）諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間（jiān）增長運動精度就會（huì）顯著降（jiàng）低（dī），因此世界上許多國家高（gāo）精度（dù）機器人傳動多采用RV減速器，在先進機器人傳（chuán）動中有逐漸取代諧（xié）波減速器的發展趨勢。
二、伺服電機和驅動器
衝壓機器（qì）人所使用的伺服電（diàn）機和驅動（dòng）器，這些歐係電機及驅（qū）動部件過載能力及動態響（xiǎng）應好，驅動器開放性強，且具有總線接（jiē）口，但是價格昂（áng）貴。日係品牌其價格相對低一些，但是動態響應（yīng）能力較差，開放性（xìng）較差，且大部分隻具備模擬量和脈衝控（kòng）製方式。而國內近年（nián）來也開展了（le）大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產（chǎn）業化，如哈爾濱工業大學，北京（jīng）和利時，廣州數控等單位，並且具備了一定的生產能力，但是其動態（tài）性（xìng）能，開放（fàng）性和可靠性還需要更多的實際項目應用進行驗證。
三、控製器
在
衝壓機器人控製器方麵，目前通用的多（duō）軸控製器平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心的運動控製（zhì）卡（kǎ）和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內的在運動控製卡方麵，固（gù）高公（gōng）司已（yǐ）經開發出相應成熟產品，但是在衝壓機器人上的應（yīng）用還相對較少。
