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以企業發展為目的了解機械手設計類型

瀏覽次數：127 日期：2018-09-07 14:07:31

據嵩祥（xiáng）機械了解，機械手設計一般可以分成兩大類，即為全驅動機械手和欠驅動（dòng）機（jī）械手。現在業（yè）界比較（jiào）流行（háng）的是欠驅動機（jī）械手，欠驅（qū）動的定（dìng）義很簡（jiǎn）單：驅動器的數量小於驅（qū）動關節的數（shù）量；全驅動的（de）定義：即（jí）為驅動器的數量（liàng）等於驅（qū）動關節的數量。

欠驅（qū）動的優點（diǎn）在於，成本低（dī）(驅動器少)能夠很好（hǎo）地去適應所抓物體的形狀，控製起來精簡，缺點在於（yú）機械手結構設計難度較大，很容易造成不穩定，容易抓東西抓不著，而自己的（de）手指握在一起，就類似於（yú）麻豆短视频APP下载安装（men）去抓很滑的冰塊的感覺。全驅動感覺現在不是（shì）很流行，因為驅動器實在太多，太恐怖了，各種電源線信號線之類的，所（suǒ）以不多說，太（tài）過冗雜，業界機械手設計的話（huà），還（hái）是大多采用欠驅動。

想（xiǎng）要設計一個機械手，你需要注意以下幾點：

第一：確定驅動器數量以及傳動方式

一般機（jī）械手都是電（diàn）機驅動，可以是一個電機也可以是多個，一（yī）個電機的機（jī）械手隻能（néng）控製5個手指的（de）張開和（hé）閉合，因（yīn）為（wéi）是欠驅動的緣故（gù），能夠較好地自適應（yīng）物體的外形。傳動（dòng）方式有很多，現（xiàn）在比較流行的是Tendon驅動，也有（yǒu）不少是連杆，齒輪（lún）之類的

第二：驅動器選型

就拿電機驅（qū）動為例，機械手設（shè）計有一個很重要的（de）指標就是每個Phalanges的Contact Force，你需要（yào）根據你需要的接觸力大小去反推電機的輸出力矩，確定電機型號。在計算接觸力的時候，你根據手指的幾何參（cān）數去確定傳遞矩陣和雅克比矩陣，欠驅動這塊計算比較複雜。

第三：傳感器選型

你需要很好地控製這個機械（xiè）手，你當然要知道手指的反饋信息。麻豆短视频APP下载安装組裏的機械手采用的是2類傳感器，一類是裝在指尖指腹（fù）的Touch Senor，一（yī）類是裝在電機輸出端的Absolute Angle Sensor。

第四：柔性關節設（shè）計

就像人手一（yī）樣，掰一掰手指還是挺有韌性的，機械手設計也一樣，不可能稍微碰撞一下（xià）手指就（jiù）斷掉了。柔性這塊也是需要花心思去設計的。

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