自動上下料機（jī）械手主要由執行機構、驅動機構（gòu）和（hé）控製係統三大部（bù）分組成。執行機構分為手部、手臂、軀幹； 驅動機構主要有4種：液壓驅（qū）動、氣壓驅動、電氣驅（qū）動（dòng）和機械驅動；控（kòng）製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動（dòng）速度（dù）、加減速度等。
1、手部安裝在手（shǒu）臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可（kě）把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。自動上下料機械手（shǒu）手部的構造係模仿人的手指，分為無關節（jiē）、固定關節和（hé）自由關節3種。手（shǒu）指的數量又可（kě）分為二指、三指、四（sì）指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種（zhǒng）形狀和大小的（de）夾頭以適（shì）應操作的需要。所謂沒有（yǒu）手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂的（de）作用是引導手指（zhǐ）準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使自動上（shàng）下料機械手能夠正確地（dì）工作，手臂的3個自由度都要精確（què）地定位。
3、軀（qū）幹軀幹是安裝手臂、動力源（yuán）和（hé）各種執行機構的支架。
自動上下料機械手控製的要素包括工作順序（xù）、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。
自動上下料（liào）機械手的控製分為（wéi）點位控（kòng）製和連續軌跡控製兩種。控（kòng）製係統可根據動作的要求，設（shè）計采（cǎi）用數字順序控製。它首先要編製程序加（jiā）以存儲，然後再（zài）根據規定的程序，控製自動上下料機（jī）械手進行工（gōng）作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲（chǔ）兩種。分離存儲是將各種控製（zhì）因素的信息分別存儲於兩（liǎng）種以上的存儲（chǔ）裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置（zhì）信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存（cún）儲是將（jiāng）各（gè）種控製因素的信（xìn）息全部存儲於一種存儲裝（zhuāng）置內（nèi），如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時（shí）控製的場合，即連續（xù）控製的（de）情況下使用。
