在工業自動化生產線上，工件經常需（xū）要在（zài）流水線與機床加工工位（wèi）之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現（xiàn）機床上下料，廣泛采用（yòng）通用的桁架式自動上下料機械手。關節式工業機器人（rén）載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴（guì），在搬運路（lù）徑較（jiào）為（wéi）簡單的情況下使用成本（běn）太高。目前，桁架式機械手適應於數控機床加工工位定位（wèi）精度要求較高，而且搬運（yùn）動作又較為簡單的環節（jiē）的自動上下料機械手。
桁架包（bāo）括若幹支撐立柱，在（zài）支撐立柱上設有用於安裝機械手的（de）橫梁，桁架式（shì）
自動上下料機械手為三個自（zì）由度機（jī）械手，桁架機器（qì）人（rén）包括安裝於橫（héng）梁上的（de）水平（píng）運動組件及垂（chuí）直安（ān）裝於水平運動組件上的（de）垂直運動組件。垂直運動（dòng）組件的底部（bù）最終連接有定製夾具，水平運（yùn）動組件和垂直（zhí）運動組件分別包括用（yòng）於傳動的齒輪和齒條導軌，齒輪（lún）和齒條（tiáo）導軌設計為相互齧合的斜齒。
桁架式機器（qì）人的（de）空間運動是用（yòng）三個相互垂直的直（zhí）線運動來實現的，由於直線運動易於實現全閉環的位置控製，所以，桁架式機器人有可能（néng）達到很高的位置。為了實現一（yī）定的運（yùn）動空間，桁架式機器（qì）人的結構尺寸要比其（qí）他類型的機器人的結構尺寸大很多。
桁（héng）架
自動上下（xià）料機械手結構簡單可靠，成本低；齒輪和齒條（tiáo）傳動采用斜齒齧合，增加（jiā）了機械工作的載荷、提高了運動平穩性。桁（héng）架機械手其結（jié）構簡單、成本低廉、精度較高，實現將工件在流水線與相應機床加（jiā）工工位間水平和垂直搬運。
