機械手（shǒu）控製的要素包（bāo）括工作順序、到達位置、動作時間、運動速（sù）度、加減速度等。機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控（kòng）製兩種。控製係統可（kě）根據動作的要求（qiú），設計（jì）采用數字順序控製。
它首先（xiān）要編製程序（xù）加以存儲，然後再根據規定的（de）程（chéng）序，控製
機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲（chǔ）和集中存儲（chǔ）兩種。分離存儲是將各種（zhǒng）控製因素的信息（xī）分（fèn）別存儲於兩種以上的（de）存（cún）儲裝置中，如（rú）順序信息存（cún）儲於插（chā）銷板、凸輪轉（zhuǎn）鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是（shì）將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時（shí）控製的場（chǎng）合，即連續控製（zhì）的情況下使用（yòng）。
其中（zhōng）插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程（chéng）序（xù）隻需抽換一種插銷板（bǎn）限（xiàn）可，而同一插件又可（kě）以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可（kě）不（bú）限製，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更（gèng）換、保存，可重複（fù）使用；磁蕊和磁鼓（gǔ）僅適用於存儲容量（liàng）較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的受複雜程序和精確程序確（què）定來對動作複雜的機械手，采用求教再現型控製係統。
更複雜的
機械手采用數字控製係統、小型計算（suàn）機或微處理機控製的係統。 控製係統以插銷板用的最多，其次是（shì）凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪（lún）分配（pèi）給一個運動軸（zhóu），轉鼓（gǔ）運動一周便完成一個循環。
