衝床機械手所用的驅動（dòng）機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以（yǐ）液壓驅動、氣（qì）壓驅動用得最（zuì）多。下麵嵩祥小編一一為大家介紹這4種驅動式 ：
1、液壓驅動式 液壓驅動式機械手通常由液動機（jī）(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成（chéng）驅動係統，由驅動機械手執行機構進（jìn）行工作。通常它的具有很大的抓舉能力 (高達（dá）幾（jǐ）百千克以上)，其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精（jīng）度和密封性能（néng），否則漏油將汙（wū）染環境。
2、氣壓驅動式 其驅動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點（diǎn）是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較（jiào）低、維修方便。但難以進行速度控製，氣壓（yā）不可太（tài）高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式 電力驅動（dòng）是機械手使用得（dé）最多的一種驅動方式。其特點是（shì）電源方便，響應（yīng）快，驅（qū）動力較（jiào）大(關節型的持重已達400kg)，信號檢測、傳動、處理方便（biàn），並可采用多種靈活（huó）的（de）控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。
由於電（diàn）機速度（dù）高，通常須采用（yòng）減速（sù）機構(如諧波傳動、RV擺線針（zhēn）輪傳動、齒（chǐ）輪傳動（dòng）、螺旋傳動和（hé）多杆機構等)。有此機械手已開始采用無減速（sù）機構的大轉（zhuǎn）矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化，又（yòu）可提高控製精（jīng）度。
4、機械驅動（dòng）式 機械驅動（dòng）隻用於動作固（gù）定的場（chǎng）合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的（de）動作。其特點是動作確實可靠，工作（zuò）速度高，成本低，但不易於調整。
