隨著我國工業（yè）經濟（jì）的快速增長,工業界各個領域內的自動化（huà）設（shè）備也（yě）在不斷的增多。在自動（dòng）化加工生產中應用的
機械（xiè）手臂是模仿著人手的部分（fèn）動作,按給plc機（jī）械手定程序、軌跡和（hé）要求實現自動（dòng）抓取、搬運或操作的自動機械（xiè）裝置。結合企業發展需要,實現零部件的自動上下料，工序接駁，實現無人化生產。那麽機械手怎樣按要求實現自動抓取（qǔ）、搬運或操作呢？
控製機械手進行工作順序的（de）抓取，其抓取方式有分離抓取和集中抓取兩種。
1、分離抓（zhuā）取是將各種控製因素（sù）的信息分別抓取於兩種以上（shàng）的抓取裝置中，如順序信息抓取於插銷板（bǎn）、凸輪轉鼓、穿（chuān）孔帶內;位置信息抓（zhuā）取於時間繼電器、定速回轉鼓等;
2、集中抓取是將各種控製因素的信息（xī）全部抓取於（yú）一種抓取裝（zhuāng）置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必需同時控（kòng）製的場所，即連續控製的情況下使用。
其實控製衝壓機械手的要素包括工作順序、達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械（xiè）手的控製分為點（diǎn）位控製和（hé）連（lián）續軌跡控製兩種。
控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控製。首先要編製順序加以抓取，控製（zhì）係統可根據動作的要（yào）求。然（rán）後再根據規定的順序，控製機械手進行工作順序的抓取。這種方（fāng）式使用於順序、位置、時間、速（sù）度等必須（xū）同時（shí）控製（zhì）的場（chǎng）合，即（jí）連續控製的情況下使用（yòng）。其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而（ér）同一插（chā）件又可（kě）以反複使用;穿孔帶容納的（de）程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時（shí）就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保（bǎo）存，可重（chóng）複使用（yòng）;磁蕊和磁（cí）鼓僅適用於抓取（qǔ）容量較大的場合。
至（zhì）於選擇（zé）哪（nǎ）一種控製元件，則（zé）根據動作（zuò）的複雜程序（xù）和（hé）精確程序來確定。對（duì）動作複雜的機械（xiè）手，采用求教再現型控製係統。更複雜的機（jī）械手（shǒu）采（cǎi）用數字控製係統（tǒng）、小型計算機或微（wēi）處理（lǐ）機控製的係統。控（kòng）製係統以插（chā）銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配（pèi）給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
另外（wài），
數控機床機械手的專業運（yùn）動芯片為核心的運動控製係統。這種控製係統圍繞（rào）專業運動控製芯片進行設計，把（bǎ）對電（diàn）機的（de）控製交給專門設計的運動控製（zhì）芯片，保證了機械手電機（jī）控製的穩定性和高效（xiào）性，同時隻要（yào）針對專用芯片設計外圍電路便可（kě）使用，簡易了設計過程。目（mù）前機（jī）械手應用比較廣泛的專業運動芯片（piàn）都（dōu）具有響應快速、集成度高、抗幹（gàn）擾強等（děng）特點。但是也因為芯片是針對特定情況設計的，所以（yǐ）不（bú）容（róng）易擴展升級（jí），無法進行複雜的算（suàn）法控製。
