關於四（sì）軸機械手和六軸關節式機械手。其中（zhōng），四軸機械手是特別為高速取（qǔ）放作業而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產運動靈活性。
四軸機械手
小型裝配機（jī）械手中，“四軸機械（xiè）手”是（shì）指“選擇性裝（zhuāng）配關節（jiē）機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平麵內自由移動。
機械手（shǒu）的前（qián）兩個關節可以在水平麵上左右自由（yóu）旋轉。第三個關節由一個稱為（wéi）羽毛（quill）的金屬杆和夾（jiá）持器組成。該金屬杆可以在垂直平麵內向上和向下移（yí）動或圍繞其垂直（zhí）軸旋轉，但不能傾斜。
這種（zhǒng）獨特的設（shè）計使四軸機械手具有很強的剛性（xìng），從而使它（tā）們（men）能夠（gòu）勝任高速和高（gāo）重複性的工（gōng）作。在包裝應用中，四軸機械手擅（shàn）長高速取放和其他材（cái）料處理任（rèn）務。
六軸機械手
六軸機械手比（bǐ）四（sì）軸機械手多兩個關節，因此有更多（duō）的“行（háng）動自由度”。
六軸機械手的第一個關節能像四（sì）軸機械手一樣（yàng）在水平麵自由旋轉，後兩個（gè）關節能在垂直（zhí）平麵移動。此外，六（liù）軸機械手有一個“手（shǒu）臂（bì）”，兩（liǎng）個“腕”關節，這讓它具有人類的（de）手（shǒu）臂和手腕（wàn）類似的（de）能力。
六軸機械手更多的關節意味著他們可以拿起水平麵上任意朝（cháo）向的部件，以特殊的角度放（fàng）入包（bāo）裝產品裏。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。
