數控車床機械（xiè）手主要由手部、運動機構、控製係統、執行機構、驅動機構組（zǔ）成。
1.數控車床機械（xiè）手的手部：
數控機床機械手的手部是用來抓（zhuā）持工件(或（huò）工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重（chóng）量、材料和作（zuò）業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
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2.數控車（chē）床機械手的運動機構（gòu）：
數控（kòng）機床機械手（shǒu）的（de）運動機構，使手部完（wán）成各轉動(擺動)、移動（dòng）或複合運（yùn）動來實現規（guī）定的動作，改變被抓持物件的位置和姿（zī）勢。
運動（dòng）機構的升（shēng）降、伸縮、旋轉（zhuǎn）等獨-立運動（dòng）方式，稱為機械手（shǒu）的自由度。為了抓取（qǔ）空間中任意位置和方（fāng）位的（de）物體，需有（yǒu）6個自由度。自由度是數控機床機械手設計的關鍵（jiàn）參數。
3.數控車床機械手的控製係統：
這個數控機床機械手的組（zǔ）成部（bù）分相當（dāng）於人（rén）-類（lèi）的（de）大腦，整（zhěng）個機（jī）械手就是在（zài）它的控（kòng）製下開（kāi）始、進行和（hé）完（wán）成相關工作的。並且這個係統已經由元老的手動操作居（jū）多，逐漸轉化（huà）長了現在的自動化操作。
控製係統是通（tōng）過對數控機械手（shǒu）每個自由度的（de）電機的（de）控製，來完成特定動作。同時接收傳感器反（fǎn）饋的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核-心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成（chéng），通過（guò）對其編程實（shí）現所要功能（néng）。
這個組成部分是大家能夠從數控車床機械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀幹這是哪（nǎ）個不同（tóng）部分組合而成的。在（zài）工作（zuò）過程中這個組成部分，是（shì）由手在軀幹提供的動力（lì）和穩定之下，通過（guò）手臂的引（yǐn）來開完成工件的抓取和運送工作的。
5.數控機床機械手的驅動機構：
這個（gè）機構有多種不同的驅動方式，但是在作用（yòng）方麵都（dōu）是用來驅動執行機（jī）構進行相關的產品（pǐn）加工方麵的直（zhí）接操作的。
