機械手要達到最佳的運行狀態，需要對機械手整體結構的各個組成部分（fèn）進行優化。
機械手的非線性約束優化問題（tí）是指目標函數為（wéi）決策變（biàn）量的非線性（xìng）函數，約束條件為決策變量的等式或（huò）不等式構（gòu）成的優化問題。現在考慮機械手的（de）可調節（jiē）支（zhī）撐來確定角（jiǎo）度約束問題。可（kě）調節支撐主要是用在連接機械手前臂和中臂,用以起到機械手的支撐定位作用；通過調節可調支撐的不同長度,能夠調節機械手中臂與前臂之（zhī）間的角度,並確定機械手爪所（suǒ）需的安裝角。因為不同的機（jī）床、不同的工件、不同的軌道位置,所需要的夾角是不一樣的；通（tōng）過機械手的可調支撐結構,可以大大增加機械手的通（tōng）用性能。
機械手的部件2與部件3連接采用螺紋連接,需要調節時調節旋（xuán）轉螺母3,由於旋轉螺母3所在（zài）的軸（zhóu）固定且是螺紋連接,所以使得螺杆2需要向左或向右沿軸向移動,來調節所需的長度,當調節後能夠滿足（zú）要求時擰緊螺栓固定。首先需要通過選擇反（fǎn）饋矩陣K,將機械手控製的閉環係統極（jí）點配置在預期位置,以達到需求的極限定位精（jīng）度,實現快速有效（xiào）的定位。
然後利用機械（xiè）手的狀態反饋設計，閉（bì）環係統的特征方程求解反饋增益矩陣K=[K1,K2,Kn],反饋增益矩陣K是由期望的閉環極點確定, 而期望的閉（bì）環極點是由閉環係統的設計要求決定。理論上機械（xiè）手配置極點的位置離虛軸越（yuè）遠越好（hǎo）,但這不是絕（jué）對的,如果確定理想的特征值,需要通（tōng）過進行試驗對比,才能確定反饋增益矩（jǔ）陣K，然後確定（dìng）閥控擺動位置（zhì）係統極點配置後（hòu）的閉環傳遞函數G(s)。這為提高氣動機械手的魯棒性提供了一種思（sī）路。
運用非線性約束優（yōu）化技術建立了
機械手的優化模型,確定最合理的尺（chǐ）寸結（jié）構,再用建立的仿真模型進行驗證,參考極點配置控製器的設計方（fāng）法,確（què）定機械手一些重要的（de）設計參數,提高機械手的（de）魯棒性,為下一步的機械手研（yán）究工作奠定了良好基礎（chǔ）。
