衝床（chuáng）機械手模糊控製理論的核心是模糊控製器，主（zhǔ）要包括了模糊化處（chù）理、模（mó）糊推理和解模糊化處理（lǐ）三（sān）個組成部分，數據庫和規則庫組合成為知識庫，為模糊推理提供推理（lǐ）數據和模（mó）糊規則。
衝床機械手的模糊控製主（zhǔ）要有以（yǐ）下幾（jǐ）個特點：
一模糊控製通過模糊規則作（zuò）出判（pàn）斷，采用直觀的模糊語言製定控製規則，不需要建（jiàn）立被操作對象的精（jīng）確數學模型；
二模糊控製擅長控製一些未知的、模型參數難以測量的係（xì）統，因為（wéi）模糊規（guī）則建立在開發人員對（duì）控製過程的定性認識上（shàng），以開發人員對控製過程的（de）經驗判斷為基礎；
三模糊語言控製規則是開發人員對被控對象的經驗反映，所以（yǐ）初始角度（dù）的不同或者對象評價指標的不同不會對（duì）控製結果產生很大的影響；
四模糊控（kòng）製過（guò）程模（mó）擬人工控製過程，用啟發語言指定規則，增強了機械手控製係（xì）統的自適應（yīng）性；
五模糊控製（zhì）係統對外界（jiè）幹（gàn）擾和模型參數的要（yào）求不高，適用於時變的、非線性的或（huò）者純滯後的係統控製（zhì），魯（lǔ）棒性好。但是模糊控製的缺（quē）點也（yě）很明顯，比如自適應有限、穩定性不高等。
目前，模糊控製已經開始應用於很多控製領域，各類衝床機械手的（de）模糊控製器種類也非常多，對於衝床機械手控製器（qì）技（jì）術也成為控製領域研究的熱點。針對模糊控製的以上（shàng）優缺點，衝床（chuáng）機械手的模糊控製技術與其它控製技術相結合，產生了很多新的複合控製，比如：模（mó）糊 PID 控製，將模糊控製和常規的 PID 控製（zhì）理論相結合，衝床機械手的控製性能夠有較大提高，收到廣泛的應用；自適應（yīng）模糊控製，參照自適（shì）應控製技術的理論，可實時調整模糊控製規則，使得（dé）衝床機械（xiè）手的控製達到（dào）最（zuì）優控製狀（zhuàng）態；神經模糊控製，利用神經網絡的模（mó）擬人的思維，通（tōng）過自適應學習來訓練模糊規則，從（cóng）而提高整個衝床機械手（shǒu）係統的學習能力和（hé）自適應能力。
