衝（chōng）壓機械手的工作空間是指機械手臂杆的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間（jiān）的性狀和大小反映了衝壓機械手工（gōng）作能力的（de）大小。理解機械手的工作空間時，要注（zhù）意以下幾點：
1、通常（cháng）
衝壓機械手說明書中表示的工作空間指的是手（shǒu）腕上機械接口坐標係的原點在空間能達到（dào）的範圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能到達（dá）的範圍（wéi），而（ér）不是末端（duān）執行器端點所能達到的範（fàn）圍。因此，在設計和（hé）選用時，要注意安（ān）裝末端（duān）執行器（qì）後，機（jī）械手實際（jì）所能達到的工作空間。
2、衝壓機械手（shǒu）說明書（shū）上提供的工作空間往往要小於運（yùn）動學意義上的最大空間。這是因為在可達空間中，手臂（bì）位置不同時有（yǒu）效負載、允許達到的（de）最大速度和最大（dà）加（jiā）速度都不（bú）一樣，在臂杆最（zuì）大位（wèi）置允許的極限值通常要比（bǐ）其他位置的（de）小些。此外，在最大（dà）可達空間邊界上可能（néng）存在（zài）自由度退化的問題（tí），此時的位置稱為奇異位（wèi）形，而且在奇異位形周圍相當大的範圍內都會出現自（zì）由度退化現象，這部分工作空（kōng）間（jiān）在機械手工作時都不（bú）能被利用。
3、除了在工作空間邊緣，實際應用中的
衝（chōng）壓機械手（shǒu）還可能由於（yú）受（shòu）到（dào）機械結構的限製，在（zài）工作空間的（de）內部也存（cún）在（zài）著臂端不能達到的區域，這就是常說（shuō）的空洞或空腔（qiāng）。空腔是指在（zài）工作空間內臂端不（bú）能達到的完全封閉空間。而空洞是指在（zài）沿轉軸周圍（wéi）全長上臂端都不能達到的空（kōng）間。
