評判衝床機械手（shǒu）特性的基本（běn）參數和性能指標主（zhǔ）要有工作空間、自由度（dù）、有效負（fù）載、運動精度、運動特性、動態特性等。
一、工（gōng）作空間（Workspace），是指機械（xiè）手臂杆的特定部位在（zài）一（yī）定條件下所（suǒ）能到達（dá）空間的位置集合。工作（zuò）空間的性狀和大小反映了衝床機械手工作能力的大小。理解機械手的（de）工作空間時（shí），要（yào）注意（yì）以下幾點：
1.通常
衝床機械手說明書中表示的（de）工作空間指（zhǐ）的是手腕上機（jī）械接（jiē）口坐標係的原點在空（kōng）間能達到的範圍，也即手腕端部法蘭的（de）中心點在空間所能（néng）到達的範圍，而不是末端執行器端點（diǎn）所能達到的範圍。因（yīn）此，在（zài）設計和選用時，要注意安裝末端（duān）執行器後，機械手實際所能達到的工作空間。
2.衝床（chuáng）機械手說明書上提供的工作（zuò）空間往往要小於運動學意（yì）義上的最大空間。這是因為在可（kě）達空間（jiān）中，手臂位置不同時有效負載、允許達到的（de）最大速度和最大加速度都不一樣，在（zài）臂杆最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可達空間邊界上可能存在自由度退化（huà）的問題（tí），此時的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當大的範（fàn）圍內都會出現（xiàn）自由度退化現象，這部分工作空間在機械（xiè）手工作時都不能被利用。
3.除了在（zài）工（gōng）作空間邊緣，實際應用中（zhōng）的衝床機（jī）械手還可能由於（yú）受到機械結構的限製，在工作空間的內部也存在著臂端不能達到的（de）區域，這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在（zài）沿轉（zhuǎn）軸周圍全長上臂端都不能達到的空間。
二、運動自由度，是指衝床機械手在空間運動所需的變量（liàng）數，用以表示機械手動作靈活（huó）程（chéng）度的參數，一般（bān）是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立（lì）運動（dòng）的數（shù）目來表示。
自由物體在空間（jiān）有六個自由度（三個轉動自由度和三個移（yí）動自由度）。機械手的自由度（dù）數目（mù）越多，功能就越強（qiáng）。衝床機械手通常具有（yǒu）4—6個自由度。當機械手的自由（yóu）度增加到對末（mò）端執行器的定向和定位不再起作用時（shí），便出現（xiàn）了冗餘自（zì）由度。冗餘度的出現增加了機械手工作的靈活型，但（dàn）也使控製變得更加（jiā）複雜。
衝床（chuáng）機械手在運動方（fāng）式上，可以分（fèn）為直線運動（簡記為P）和旋轉運動（簡記為R）兩種，應用（yòng）簡記符號P和R可以表示機械手運動自由度的特（tè）點，如RPRR表示（shì）機械手具有（yǒu）四個自由度，從基座（zuò）開始到臂端，運動的方式依次為旋轉-直（zhí）線-旋轉-旋轉。此外（wài），衝床機械手的運動自由度還有運動範（fàn）圍（wéi）的限製。
三、有（yǒu）效負載（zǎi）(Payload)，是指衝床機械手在工作時臂端可（kě）能搬運的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示（shì）機械手的負荷能力。
機械手在（zài）不同位置時，允許的最大可（kě）搬運重量是不同的，因此衝床機械手的額定可搬運重量是（shì）指其（qí）臂杆在工作空間中任意（yì）位置時端部都能搬運的最大重量。
四、運動精（jīng）度(Accuracy)，衝床（chuáng）機械手的（de）精度主要（yào）涉及（jí）位置精度、重複定位精度、軌跡精度、重複軌跡精度等（děng）。
位置精度是指指令位置和（hé）從同一方向接近該指令位置時的（de）實到位置中心之間的偏差。重複定（dìng）位精度是指對同指令位置從同一方向重複響應n次後實到位置的不一致程度。軌跡精度是指（zhǐ）機械手從同一方向n次跟隨指令軌跡（jì）的接近程度。軌跡重複精度是指對一（yī）給定軌跡（jì）在同方向跟隨n次後實到軌跡之間的不一致程度。
五、運動特性（Sped），速度和加速度是表明機械手運動特性的主要指（zhǐ）標。在機械手說（shuō）明書中，通常提供了主要運動自由度的最大穩定速度，但在實際應（yīng）用中單純考慮最大穩（wěn）定速度是不夠的，還應注意其最（zuì）大允（yǔn）許加速度（dù）。
六、動（dòng）態特性，結構動態參數主要包括質量、慣性矩、剛度、阻尼係數、固（gù）有頻率和振動模態。
設（shè）計時應該盡量減小質量和（hé）慣量。對於
衝床機械（xiè）手的剛度（dù），若剛度差，機械手的位置精度和係統固（gù）有頻率將下降，從而導（dǎo）致係統動態不穩定；但（dàn）對於某些作（zuò）業，適當（dāng）地增加（jiā）柔（róu）順性是有利的，最理想的情（qíng）況是希望機械手臂杆的剛度可調。增加係統的阻尼對於縮短振（zhèn）蕩（dàng）的衰減時間、提高係統的（de）動態穩定（dìng）性是有利的。提高係統的固有頻率，避開工作頻率範圍，也有利於提高係統的穩定性。
