數控機床桁架機械（xiè）手（shǒu）主要由執行機構、驅動（dòng）機構（gòu）和控製係統三大部分組成。手（shǒu）部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量（liàng）、材料和作業要求（qiú）而有多種結構形式。下麵為嵩祥（xiáng）大家介紹
機械手夾持器的種類有哪些：
1、楔塊杠杆式回轉（zhuǎn）型夾持器:機械（xiè）手配件
其特（tè）點是：結（jié）構簡單，但夾緊（jǐn）力較小，不宜夾大小範圍變（biàn）化很大的（de）工件，適用於輕載場（chǎng）合
2、滑槽杠杆式（shì）回轉型夾持器
其特點是（shì）：結構尺寸大，並且在各點的夾緊（jǐn）力大小都不相同。
3、連（lián）杆杠杆式回（huí）轉型夾持器
其特點是：可以產生較大的夾緊力，但鉗爪張卡角（jiǎo）小，毛坯（pī）尺寸公差對夾緊力的影響較（jiào）大。
4、左右旋絲杆平移（yí）型夾持器
其特點是：結（jié）構複雜，零件加工精度高。
5、齒輪齒條平行連杆式平（píng）移型夾持器。
其特點是：推力平均，結構簡（jiǎn）單，夾緊力較大（dà），特別應用於對體積變（biàn）化範圍較（jiào）大的工件。
根（gēn）據上述兩點比較，並對機械手給定的參數及工作（zuò）條件進行分析比較，選用齒（chǐ）輪齒條平行連杆式（shì）平移型夾持器，由於工件為圓柱型零（líng）件，因此選用圓弧型（xíng）定位塊。
