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衝床機械手（shǒu）運動軌（guǐ）跡的（de）3種（zhǒng）控製係統的原理

瀏覽次數：196 日（rì）期：2018-09-11 15:02:53

人機交互係統是人與自動衝床機械手進行聯係和參與（yǔ）衝床機械手控製的裝置，分別是指令給定裝置（zhì）和信息顯示裝置。

控製（zhì）係統是按照輸入（rù）的程序（xù）對（duì）驅動係（xì）統和執（zhí）行機構發（fā）出指令信號，並進（jìn）行控製。信（xìn）號（hào）傳輸線路大（dà）多數都（dōu）在自（zì）動衝床機械手內部。

控製係統的任（rèn）務是根據自動（dòng）衝床機械手的作（zuò）業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配衝床機械手的執行機（jī）構去完成規定（dìng）的運動和功能。

如果衝床機械手不具備信息反（fǎn）饋特征，則為開環（huán）控製係統，如果衝床（chuáng）機械手具備信息反饋（kuì）特征，則為閉環控製係統（tǒng）。

根（gēn）據控製運動的開式可分為點位控製和（hé）連續軌跡控製，根據控製原理可分為程序控製（zhì）係統，自適應控製係統和（hé）人工智能控製係統（tǒng）。下麵麻豆短视频APP下载安装（men）根據控（kòng）製原理來了解一下（xià）這些係統。

（1）程序控製（zhì）係（xì）統：給每個自由度施加一定規律的控製作用，自動衝床機械手就可實現按要求的空間軌跡。
（2）自適應控製係統：當外界條（tiáo）件（jiàn）變化時，為保證（zhèng）所（suǒ）要求的品質或為（wéi）了隨著經驗的積累而自行改善控製品質（zhì），其過程是基於操作機構的狀態和伺服誤差的觀察，現調整非線性模型的參數，一直（zhí）到誤差消失為止。這種控製（zhì）係統的結構和參數能隨時間和和條件自動（dòng）改變。
（3）人工智能控製係統：事先無法編製運動程序，而是要求在衝（chōng）床機（jī）械（xiè）手運動過程中根據（jù）所獲得的（de）周圍狀態信息（xī），實時確定控（kòng）製作用。當外界條件變化時，為保證所要求的（de）品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控製品質，其過程（chéng）是基（jī）於操作機的狀態和伺服誤（wù）差（chà）的觀察，再調整非線性模型的參（cān）數，一直到誤差消失（shī）為止。這種係（xì）統的結構和參數能隨時間和條件自動改變，因而本係統是一種人工智能控製係統。

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