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衝壓機械手的三（sān）個自由度運動方式（shì）

瀏覽次數：147 日期：2018-08-24 14:05:34

衝壓機械手一（yī）台氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機（jī）自動上料。圖示為機械手的結構及其進行（háng）工作的情形。片料堆放於貯（zhù）料筒8內，由衝壓機械手將其一片一片地取出送往壓力機中。機械手有三個（gè）自由度（dù）：機械臂伸（shēn）縮，機械（xiè）臂在水平麵內左右擺動，機械手的升降。這三個動作都是由（yóu）氣缸驅動的。

機械臂上麵有一（yī）段被加工成齒條，與齒輪齧（niè）合。當手臂伸縮缸人推動活塞杆作往複運動時.齒輪在固（gù）定齒條上滾動，從而帶動機械臂以（yǐ）二倍於杆的速度（dù）作（zuò）伸（shēn）縮動作（zuò）。氣缸是手臂擺動缸（gāng），它推動（dòng）齒條作往複運動，使齒輪回轉，從而使整個機械臂部分左右擺動（dòng）。手指的上下運動是由手指升降缸推動的，在這裏（lǐ），手指是三個氣（qì）流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片料（liào）上時，向噴嘴（zuǐ）通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸（xī）起;切斷（duàn）氣源，片（piàn）料落下（xià）。

壓力機滑塊下行時，衝（chōng）壓機械手吸料，將料吸起後，手指升起，機械臂逆時針擺動到達送料方向，等待送料。當滑塊到達（dá）下死點時手（shǒu）臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起後，手（shǒu）指帶著片料進到模具中心位置，把片料放人模具（jù）內，衝壓機（jī）械手即開始縮回，到一（yī）定距離時，手臂（bì）擺動缸開始動作，使（shǐ）手臂順時（shí）針（zhēn）擺動，同時繼續往回縮。當手臂完全縮回時，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時，手臂停止擺（bǎi）動，手指伸縮缸開始動作（zuò），手指下降吸片，開始下（xià）一（yī）個循環。

片料存放在貯料筒內，下麵有一個可以升（shēng）降的托板，托板的升降是靠一個小電動機通（tōng）過傳送（sòng）帶傳動、蝸輪副帶（dài）動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的（de）上端裝有一個（gè）無觸點行程開關，隨著片（piàn）料不（bú）斷被取走，料（liào）垛的高度逐漸降低。當料垛（duǒ）的上平麵低於無觸點開關時，小電動機起動托板上升，待料垛升至一定（dìng）高度時，無觸點開關又切斷電源（yuán）。料垛停止上（shàng）升，從而保證料垛的上平麵（miàn）始終處在衝壓機械手能夠達到的高度上。

在貯料筒的上緣還裝有兩個永久（jiǔ）磁鐵，利用同性（xìng）磁（cí）場相互排斥的作用，使最（zuì）上層的各相鄰料片互相分離（lí），避免同時吸兩片。這種方法隻（zhī）對鐵磁材料有效。

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