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自動上下料機械手（shǒu）的上下料自動取件有哪些（xiē）流程

瀏（liú）覽次數：72 日期：2018-08-06 14:16:19

自動上下料機械手是用（yòng）於（yú）數控機床自動化上（shàng）下料的直角坐標機器人機械手，數控機床自動上下料機械手是工業應用中，能（néng）夠實現（xiàn）自動控製的、可重複編程、多功（gōng）能、多（duō）自由度、運動自（zì）由度間成（chéng）空間（jiān）直角關係的自動化設（shè）備。自動（dòng）上下（xià）料機（jī）器人與數控機床（chuáng）相結合，可（kě）以實現所有工藝過程的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉、工件轉序加工等，能夠極大（dà）的節約人工成本，提高生（shēng）產效率。

數控機（jī）床自動（dòng）上（shàng）下料機械手由PLC可編（biān）程邏輯控製器協調控製，經各種（zhǒng）液（yè）壓缸和氣缸配（pèi）合進行動作（zuò）處（chù）理。負責將（jiāng）機械手上下料軌道上的（de）待加工工件移至機床內，待加工完畢後將加工後的工件從機床內取出，返回至上下料機械手軌道（dào）上。整個自動上下料（liào）過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手（shǒu）送料及將零件送到（dào）下一工（gōng）序。其中工件輸（shū）送和將零件送到下一（yī）工序部分與其他部分、數控加工並行執行;自（zì）動上下料機械（xiè）手取料、機械手送料部分與（yǔ）數控加工同時進行。

1、工（gōng）件輸（shū）送

采用水平輸送、傾斜輸送、提升（shēng）輸（shū）送等方式。水平輸送可輸送不同物品，並且（qiě）可以采用（yòng）不同輸送速度、不（bú）同輸送形式;傾斜輸送可（kě）調節傾斜（xié）角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水（shuǐ）平擋板，提高傳（chuán）輸帶對工件的抓著穩定性，防止工（gōng）件滑散、甩脫，保證（zhèng）準確的運行軌跡;提升輸送占據（jù）空間小，對小型圓柱類零件有（yǒu）較好效果。

在（zài）PLC程序（xù）設（shè）計時，如所需加（jiā）工的工件有方向性，編輯的PLC程序除控製工件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以重新轉向（xiàng）定位一（yī）到兩次，以保（bǎo）證（zhèng）循環（huán）中不會因工件輸送定位偶然出錯而停止。

2、機械手取料

當工件輸送到位，自動（dòng）上下料機（jī）械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將（jiāng）加工（gōng）完的工件從機床內取（qǔ）出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合;升降運動;左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動（dòng），升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。在（zài）抓工（gōng）件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關係。首先調整手爪上的基準麵和台麵（miàn）上（shàng）相應的基準麵（miàn）貼合，以減小角度誤差;隨後平移手（shǒu）爪或料台，調（diào）整位置誤差（chà）。

3、卡盤上下料（liào）

桁架機械手的卡盤上下料這是整個自動上下料機構的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些輔（fǔ）助功能配合工（gōng）作，要求同步協調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相對位置，決定了工件在上料前和下料後在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂（bì）的坐標形式。

4、機械手送（sòng）料

卡盤上下料完成，自動（dòng）上下料（liào）機械手須把已加工好的工件運送到送料槽，此時，送料優先於取料和卡盤（pán）上下料，取料優先（xiān）於卡盤上下料（liào），這（zhè）樣才能（néng）保證在整個上下料循環過（guò）程中不會發（fā）生有料的抓（zhuā）手再去抓料。

注意（yì）：上料下料是一個完整的循環，必須以（yǐ）上料等待位開始，完成上料後才能進行下料，下料完畢後回到上料等待位，並準備執行下一（yī）上、下料循環。如果在過程中間斷電（diàn）或誤操作，隻能“恢複初位（wèi）”在上料等待位重（chóng）新開始。按“急停”慎重。

5、工件輸送到下一道工序

自動上下料機械手將已做好的工件送（sòng）到（dào）料倉後，再通過輸送帶等方式把已做好的工件送到下一道生（shēng）產（chǎn）工序。

安裝自動上下料機械手可以替（tì）換機器人傳送裝（zhuāng）置，簡化工件輸送流（liú）程，使生產線結構更緊湊，提拔主動化程（chéng）序，進步勞動生產率。經過實踐證實，采用龍門自動上（shàng）下料機械手，從經濟角度、對（duì）生產製造廠而（ér）言，對模具的改動較小，經濟實用，也比較快捷，收到了（le）較好（hǎo）的社會效益和經濟效益（yì）。

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