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油壓機機械手驅動機構都有哪些？

瀏覽次數：67 日期：2018-08-06 13:59:40

油壓機機械（xiè）手所用的驅動機構（gòu）主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅（qū）動、氣壓驅動用得最多。

1、油壓機機械手液壓驅動式

液壓驅動式油壓機機械手通常由液動機（各種油缸（gāng）、油馬達）、伺服閥（fá）、油（yóu）泵、油箱等組成驅動係（xì）統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉（jǔ）能力（高（gāo）達幾百千克以上），其特點（diǎn）是結構緊湊、動（dòng）作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆（bào）性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境。

2、油壓機機械手氣壓驅動式

其驅動係（xì）統通常由氣缸、氣（qì）閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便（biàn）、動作迅（xùn）速（sù）、結構簡（jiǎn）單、造價較低、維修方（fāng）便。但（dàn）難（nán）以進行（háng）速度控（kòng）製，氣壓不可太高，故抓舉能力較低

3、電氣驅動式

電力驅動是油壓機機械手使用得最（zuì）多的一種驅動方式。其特點是電（diàn）源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處（chù）理方便，並可采用多種靈活的（de）控製方案。驅動（dòng）電機一（yī）般采用步進電（diàn）機，直流（liú）伺服電機（jī）（AC）為主要的驅動方（fāng）式。由於電機速度高（gāo），通（tōng）常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等）。有些機械（xiè）手（shǒu）已開始采用無減速機構的大（dà）轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提（tí）高控製精度。

4、油壓機機械手機械驅動式

機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆（gǎn）機構來實現規定的動作。其特點是動作（zuò）確實可靠，工作速度高（gāo），成本低，但不易於調整。

其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

控（kòng）製係統

油壓機機械手控製的要素包括工作順序、到達（dá）位置、動作時間、運動速（sù）度、加減速度等。機械手的控製分為點位控（kòng）製和連續（xù）軌跡控製兩種。控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的（de）程序，控製機械手進行工作程序（xù）的存儲方式有分離存儲和集（jí）中存儲兩種。分離存儲是將各（gè）種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存（cún）儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶（dài）內（nèi）；位置信息存儲於時間繼電器（qì）、定速回轉鼓等；集中存儲（chǔ）是將各種控製因素的信息全部存儲（chǔ）於一（yī）種存儲裝置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。這種方式使用於順序、位（wèi）置、時間（jiān）、速度等必須（xū）同時控（kòng）製的場合，即連續控製（zhì）的情況下使用。

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