自動上下料機械手控製的要素包括工作順（shùn）序、到達位置、動作（zuò）時間、運動速度、加減速度等。
自動上下料機械手的控製分（fèn）為點位控製和連續軌跡控製兩種。 控製係統可根據動作的要求，設計采用數字（zì）順序控製。 它首（shǒu）先（xiān）要編製程序加（jiā）以（yǐ）存儲，然後再根據規定的程序，控（kòng）製自動上下料（liào）機械手進行工作程序的存儲方式（shì）有分（fèn）離存儲和集中存儲（chǔ）兩種。
分離存儲（chǔ）是將各（gè）種（zhǒng）控製（zhì）因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於（yú）插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶（dài）內（nèi）； 位置信（xìn）息存（cún）儲於時間繼電器、定速回轉鼓等； 集中存儲是將各種控製因（yīn）素的信息（xī）全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。 這種方式適用（yòng）於順序、位置、時間、速度（dù）等必須同時控製的場合，即連（lián）續控製的情況下使用。
其中插銷板使（shǐ）用於需要迅速改變程序的場合。 換一（yī）種程序隻（zhī）需抽換一種插銷板即可可（kě），而同一插件又可以（yǐ）反複使用； 穿孔帶（dài）容納的程序長度可（kě）不受限製，但如（rú）果發生錯誤時就要全部更（gèng）換； 穿孔卡的信息容量有限，但便於更換（huàn）、保存，可重複使用； 磁蕊和磁鼓僅適（shì）用於存儲容量較大的場合。 至於選擇哪一種（zhǒng）控製元件，則根（gēn）據動作的複（fù）雜程序和精確程序來確定。 對（duì）動作複雜的自動上（shàng）下料機械手，采用示教再現型控製係統（tǒng）。
更複雜的
自動上下料機（jī）械手采用數字（zì）控製係（xì）統、小型計算機或微處理（lǐ）機控製的係統。 控製係統以插銷板用到的（de）最多，其次是凸輪轉鼓。 它裝（zhuāng）有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運（yùn）動一（yī）周便完成一個循環。
