桁架式上下料機械手（桁架機器人）即實現了製（zhì）造過（guò）程的（de）完全自動化，並采用了集成加工技術（shù），適（shì）用於機（jī）床、生產（chǎn）線的上下料、工件翻轉、工件轉序等，同（tóng）時（shí）其高精（jīng）度夾持定位工具係統（tǒng）為機（jī）器（qì）人自動化加工提供了標準接口，確保了高精度（dù）， 高效率及批量化產品的一致性。那麽桁架式機（jī）械手的手爪有哪些類型呢？下麵嵩祥小（xiǎo）編就來為大家介紹下：
1、楔塊杠杆式手（shǒu）爪
利用楔塊（kuài）與杠杆來實現手爪的鬆、開，來實現抓取工件。
2、滑槽（cáo）式手爪
當活塞向前（qián）運動時，滑槽（cáo）通過銷（xiāo）子推動手爪合並，產生夾緊動（dòng）作和夾緊力（lì），當活塞向後運動時，手爪鬆開。這種
桁架式機械手的手爪開合行程較大，適應抓（zhuā）取大小不同的物體。
3、連杆杠杆式手爪
這種桁架（jià）機械手的手爪在活塞的推力（lì）下，連杆和杠杆使手（shǒu）爪產生夾緊（放鬆）運動（dòng），由於杠杆的力（lì）放大作用，這種（zhǒng）手爪有可能產生較大的夾緊力。通（tōng）常與彈簧（huáng）聯合使用。
4、齒輪齒（chǐ）條式手爪
這種
桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒（chǐ）條帶動齒輪旋轉，產生手爪（zhǎo）的夾緊與鬆開動（dòng）作（zuò）。
5、平行杠杆式手爪
采用平行四邊形機構（gòu），因此不需要（yào）導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動（dòng），比帶有導軌（guǐ）的平行移動手爪（zhǎo）的摩擦力要小很多。
