機床（chuáng）上下料的（de）自動化（huà）實現（xiàn）方式主要有桁架機械手和關節機器人這兩種（zhǒng）方式。之前看的比較多的是桁架機械（xiè）手，有人說自動上（shàng）下料難點在於工位的布置，也就是產線的（de）規（guī）劃（huá）問題，很多公（gōng）司要求（qiú）緊湊化生產，最常見的是（shì）U字型和圓盤式循環型。車間不夠大，毛坯（pī）流（liú）進，成品流（liú）出的管理和搬運都是比較費空間的。
自（zì）動上下料機械手是用於機械加工機床上下料的關節（jiē）機器人（rén）采用的軸數一般為6軸，重複定位精度為±0.06mm，常用的負載（zǎi）重量在10-50kg。機（jī）房自動上下料機械手（shǒu）一般分為一對一（yī）、一對（duì）二（èr）、一對三，如果想要一台關節機器人（rén）對多台（tái）機床上下料，需（xū）要加上地麵軌（guǐ）道，可實現一台關節機（jī）器人（rén）對多台機床自動上下料。
自動上下料機械手的優點，機械手最大的優點就是（shì）靈（líng）活性強，不受機床結構的限製，能適用很多機床。可應用的（de）範圍廣泛，除了用在機床（chuáng）上下料，關節機器人還可應用於打磨、拋光、焊接、裝（zhuāng）配、搬（bān）運（yùn）碼垛等領域。
關節機器人的（de）缺點，相對於桁架機械手（shǒu）而言，關節機器人占用的場地空間較大，它的臂展工作範圍有限，一台機器想（xiǎng）要工作範圍加大的話必須加裝它的行走軸，所以關節機（jī）器人的價格較高。
