桁架式數控機床上下料機械手是（shì）數控機床（chuáng）自動化上下料的直角坐標機械手，它是一種能實現自動控製、可重複編程、多功能、多自（zì）由度、運（yùn）動自由度（dù）之間形成空間直角關係的工業應用（yòng）自動化（huà）設備。
將（jiāng）桁架式
自（zì）動上下料（liào）機械手與（yǔ）數（shù）控機床相結合，可實現所有加工過程中（zhōng）的工件（jiàn）自動抓（zhuā）取、上（shàng）料、下料（liào）、裝卡、工（gōng）件移動翻轉、工件轉序（xù）等，大大節省了（le）人工成（chéng）本，提高了生產效率。
由PLC可編程控製器協調控製數控（kòng）機床桁架式機械（xiè）手自動上、下料，並通過各種液壓缸和氣缸配合（hé）動作（zuò）處理。在機械手上（shàng）下料道上，負責將（jiāng）待加工工件（jiàn）移至機床內，待加工完（wán）成後，將已加工工件（jiàn）從（cóng）機床（chuáng）內取出，送回機械手上下料（liào）道。全自動化上、下料機由五個主要（yào）部件組成：工（gōng）件（jiàn）輸送、機（jī）械手取料、夾板上下料、機械手送料和（hé）下道工序。在這些操作中，工件輸送並將零件送到下一工序的部（bù）件並與其它部件並行（háng），桁（héng）架式機械手取料，機械手送料與數（shù）控加工同步進行。下麵和嵩祥小編一起來了解下自動上下料機械手的運行方式：
一、工件輸（shū）送
采取水（shuǐ）平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方式。水平式輸送可輸送（sòng）不同物品，並可采用不（bú）同（tóng）的輸送速（sù）度和輸送形式；斜向輸送可調節斜向角度，通過（guò）使用（yòng）帶圖案的輸送帶（dài）或（huò）水平擋板，提高輸送帶對工件的抓取穩定性，防止工件滑散、甩脫，保（bǎo）證準確的運行軌跡；提升輸送可占用（yòng）較小的空間（jiān），對小圓柱類零件具有較好的效果。
當所加工工件具（jù）有方向性時，PLC程序的編製除了控製工件的（de）轉向定位外，還應考慮到定位的可靠性。當（dāng）一次定位不（bú）準時時，可重轉定位一至兩次，以（yǐ）確保周期中的工件定位不會因為偶然出錯而停（tíng）止。
二、機械手取料
在工件運送到位後，桁架式機械手（shǒu）負（fù）責把工件從輸送線上送到機床內，並將加工完成的工件從機床內（nèi）取出，放回原來的上料位置。它的作用是：爪的開合；提升運動；左右運動。所述的開合手爪由氣缸驅動，通過伺服馬達分別帶（dài）動升降運動和左右移動。抓製工件時，需要保證手爪與工件之間有（yǒu）一定的位（wèi）置和角度關係。先調整手爪上的基準表麵，然後再調整台麵上的對應基準表（biǎo）麵（miàn），以減小角度誤（wù）差；接著（zhe）移（yí）動手爪或料台，調整（zhěng）位置誤（wù）差。
三、夾盤上料
機械（xiè）臂（bì）的夾頭上下料（liào）這（zhè）是（shì）整個自動上下料機構的核心（xīn）部分。
自動上下料機械手在（zài）夾頭（tóu）下料時，應與機床的某些輔助功能配合工作，要求同步協調，安全可靠（kào）。上下（xià）料道和貯料器與（yǔ）工作（zuò）主機的相對（duì）位置，決定著（zhe）工件在上下料前後所處的位置和空間位置，直接影響著工件的坐標形式。
四、機械手進料
當上、下料完成後，桁架式機械臂需要將加工過的工件送至進料槽，此時，進（jìn）料先從進料槽中取（qǔ）料（liào），再從上、下料槽中取料，以（yǐ）保證在整個上、下料循環（huán）過程中不發生有料錘再去抓（zhuā）料。
注：上料和下料是一個完整的循環，需要在上料等待位（wèi）啟（qǐ）動，完成上料後才能進行下料，下（xià）料結束後再回到上料等待位，準備進行下一上料和下料（liào）循環。若過程中斷（duàn）電或誤操作，隻能“恢複（fù）初始位置”，在上料等待位置重新（xīn）開始。按壓急停小心。
五、工件被送至下一道工序
網格型機（jī）械手將已（yǐ）完成的工件送到（dào）料倉，然（rán）後（hòu）通過傳送帶等（děng）方式將已完成的工件送到下一個生產工序。
裝配桁架機械手可替代機器人輸送（sòng）裝置，簡化（huà）工（gōng）件（jiàn）輸（shū）送流（liú）程，使生產線結構更加緊湊，提升主程序，提高勞動生產率。經實（shí）踐證明，采用龍門桁架式機械手，從（cóng）經（jīng）濟角度上看，對生產廠家的模具改造較少，既經濟又快速，具有良好的社會效益和經濟效益。
