數控（kòng）機床桁架
自動上下料機械手是用於數控（kòng）機床自動化上下料的直角坐標機器人（rén）機械手，數控（kòng）機床桁架式機械（xiè）手是（shì）工業應用中，能夠實現自動（dòng）控製的、可重複編程、多功能、多自由度、運動自由度（dù）間（jiān）成空間直角關係的自動化設備。桁架式機（jī）床（chuáng）上下料（liào）機器人與（yǔ）數（shù）控機床相結合，可以實（shí）現所有工藝過程的工件自（zì）動抓取、上料、 下料、裝卡、工件移（yí）位翻轉、工件轉序加工等（děng），能夠極大的（de）節（jiē）約人工成（chéng）本，提高生產（chǎn）效率。
數控機床桁架式機械手自動上（shàng）下料由PLC 可編程邏輯控製器協（xié）調控製，經各種液（yè）壓缸和氣缸配合進行動作處理。負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢後將加工後的工件從機床內取出，返回至機（jī）械手上下（xià）料（liào）軌道上。整個自動上下料（liào）過程包括五大部分：工件輸送（sòng）、機（jī）械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送（sòng）到下一工序。其中工件輸送和將零件（jiàn）送到下一工序部分與其他部分、數控加工並行執行；桁架式機械手取料、機械手送料部分與數控加工同時進行。
1、工件輸送
采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸（shū）送等方式。水（shuǐ）平輸送可輸送不同物品，並（bìng）且可以采用不（bú）同輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸（shū）送可調節（jiē）傾（qīng）斜角度，通過使用（yòng）帶有花紋的傳輸帶（dài）或水平擋板，提高傳輸帶對工件的（de）抓著穩定（dìng）性，防（fáng）止工件滑散（sàn）、甩脫，保證準確（què）的運行軌跡；提升輸送占據空間小，對小型圓柱（zhù）類零件有較好效果。
在PLC程序設計時，如所需（xū）加工（gōng）的工件有方向性，編輯的（de）PLC程序除控製工（gōng）件的轉向定位，還應考慮到定位的可靠性。在一（yī）次定位不（bú）準時，可以重新轉向（xiàng）定位一到兩次，以保（bǎo）證循環中不會因工件輸送定位偶然出（chū）錯而停止。
2、機械手取料
當工件輸送到位，桁架式機械手負責（zé）將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機床內取出，放回（huí）最初上料位置。其動作有：爪開合;升降運動；左右移動（dòng）。其中手爪開合（hé）為汽缸驅動，升降（jiàng）運動、左右移動（dòng）分別（bié）由伺服電機驅（qū）動。在抓（zhuā）工（gōng）件過程中，必須保證手爪和工件之間的位置和角度關係。首先（xiān）調整手爪上的基準麵和台麵（miàn）上相應的基準麵貼合，以減小角度誤差;隨後平移手爪或料台，調整位置誤差。
3、卡（kǎ）盤上（shàng）下料
桁架機械手的卡盤上下料這是整個
自動上下料機械手的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些輔（fǔ）助功能配合工作，要求同步（bù）協調、穩妥可（kě）靠。上、下料道和儲料裝（zhuāng）置（zhì）與工作主機的相對位（wèi）置，決定了工件在上料前（qián）和下料後在空間所處的位（wèi）置和姿勢，這直（zhí）接影響手臂的坐標（biāo）形式。
4、機（jī）械手送料
卡盤上下料完成，桁架式機械手須（xū）把已加工好的工件運送到送（sòng）料（liào）槽，此時，送料優先（xiān）於取料和卡盤上下料，取料優先於卡盤上（shàng）下料，這樣才能保證在整個上下料（liào）循環過程中不會發生有料的抓（zhuā）手再去抓料。
注意（yì）：上料下料是一個完整的循（xún）環，必須以上（shàng）料等待位開始，完成上料後才能進行下料，下料完畢後（hòu）回到上料等待（dài）位，並準備（bèi）執行下一上、下料循環。如果在過程中間（jiān）斷電或誤操作，隻能“恢複初位”在上料等待位重新開始。按“急停”慎重
5、工件輸送到下一道工序
桁架（jià）式機械手將已做好的（de）工件送到料倉後，再通過輸送帶等方式把已做好的工件送到下一道（dào）生（shēng）產工序。
安裝
桁架機械手（shǒu）可以替換機器（qì）人傳送裝置，簡化（huà）工件輸送流程，使生（shēng）產線（xiàn）結構更緊（jǐn）湊，提（tí）拔主動化程序，進步勞動生產率。經過實踐證（zhèng）實，采用龍門桁架式機械手，從經濟角度、對生產製造廠而（ér）言，對模具的改動較小，經（jīng）濟實用，也比較快捷（jié），收到了較好的（de）社會效益和經濟效益（yì）。
