衝床機械手主要由手部機構、運動機構和控製（zhì）係統（tǒng）三大部分組成。手部是用來抓持工件（jiàn）(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各（gè）種（zhǒng）轉動（dòng）(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動 作，改變被抓持物件的位置（zhì）和姿勢。運動機構一般由液（yè）壓、氣動、電（diàn）氣裝置驅動。運動機構（gòu）的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱（chēng）為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意（yì）位置和方位的物體，需有6個自由度。自由（yóu）度是（shì）機械手設計的關鍵參（cān）數。自由度越多，機械手的（de）靈（líng）活性越大，通用性越廣（guǎng），其結構也越複雜。 一般專用機械（xiè）手（shǒu）有2～3個自由度。
1. 防止（zhǐ）模具損壞：工人如未成功取出產品，合模會造成模具損壞，衝壓機器人會自（zì）動報警停機。
2. 提（tí）高（gāo）競爭力度：準確計算產量（liàng），增強企業形像。
3. 回報快：1台機械手數月可回收成本，一台（tái）衝壓機器（qì）人可使用8-10年，也就（jiù）是說，可以（yǐ）免費使用7-8年。
4. 減省人工:用衝床機械手（shǒu）取出產品，可節省工人，整廠規劃效益更大。
5.安全性高：用（yòng）人手提（tí）產品會有夾手之危險，使用機械手則可確，產品掉落，會做保安全（quán）生產。
6. 提高效（xiào）率：提高了廠房的生產效率。
7. 提（tí）升產品（pǐn）品質：產品為自動脫模（mó），頂針如頂出多（duō）次，時間延長（zhǎng）會影響生產效率成刮傷，油汙產（chǎn）生不良品。
