衝床機械手是一台氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機自動（dòng）上下料。機械手（shǒu）有三個自由（yóu）度:手臂伸（shēn）縮，手臂在水平麵內左右（yòu）擺（bǎi）動（dòng），手指的升降，這三個動作都是由氣缸驅動的。手臂上麵有一段被加工成形的齒條（tiáo），與齒（chǐ）輪齧（niè）合。當（dāng）手臂伸縮缸推動活塞杆作往複運動時，齒輪（lún）在（zài）固定齒條上滾動（dòng），從而帶動手臂作伸縮動作。
氣缸是手臂的擺動缸，它推動齒條作往複運（yùn）動，使齒輪回轉，從而使整個手臂部分左右擺（bǎi）動。手指的上下運動是由手指升降缸推（tuī）動的，在（zài）這裏，手指是三個氣流負壓式吸（xī）盤，當吸（xī）盤下（xià）降緊貼在片料上時，向噴嘴通人壓（yā）縮空氣，吸盤即將片（piàn）料吸起；切斷氣源，片料落下。
壓力機滑塊下行時，機（jī）械手（shǒu）吸料，將料吸起後，手指升起，手（shǒu）臂逆時針擺（bǎi）動到達送料方向，等待送料。當滑塊到達下死點（diǎn）時，手臂伸縮缸動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起後，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放（fàng）人模具內，手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂（bì）擺（bǎi）動缸開（kāi）始動作，使手臂順時針擺動，同時繼續（xù）往回縮。當手臂完全縮回時（shí），允許滑塊下降，當手指（zhǐ）達到貯料筒的上方時，手臂停止擺動，手指伸縮（suō）缸開始動作，手指下降（jiàng）吸片，開始下一個循環。
衝壓倉房
片料（liào）存放在貯（zhù）料筒內，下麵有一個（gè）可以升降（jiàng）的托板，托板的升（shēng）降是靠（kào）一個小電動機通過傳送（sòng）帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動（dòng）來（lái）實現的。在貯料筒的上端裝有一個無觸點行程開（kāi）關，隨著片料不斷被取走（zǒu），料垛的高度逐漸降低，當料垛的上平（píng）麵低於無觸點開關時，小電動機起動托板（bǎn）上升，待料（liào）垛升至一定高度時（shí），無觸點開關又切斷（duàn）電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平麵始終處在手指能夠達到的高（gāo）度上。以上便是關於
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