衝壓機械手的種類

機械手是工業自動控製（zhì）領域中經常遇到的一種控製對象。機械手可以（yǐ）完成許多工作，如（rú）搬物、裝配、切割、噴染等等。形式（shì）也是（shì）多樣的（de），常見（jiàn）的有六種類型（xíng）：

1、單臂單爪回轉式機械手
這種機械手（shǒu）的（de）手臂可以回轉不同的角度進行自動換刀，手臂上隻有一個夾爪，不論在刀庫（kù）上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及（jí）卸刀，因此換刀時間較（jiào）長。
 
2、單臂雙爪擺動式機械手
這種機械手的手臂（bì）上有兩（liǎng）個夾爪，兩個夾爪有所分工，一個夾爪隻執行從主軸上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫的任（rèn）務，另個夾爪執行（háng）由（yóu）刀庫取出“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間較上述單爪回轉式（shì）機（jī）械手要少。
 
3、單臂雙爪（zhǎo）回轉式（shì）機械手
這種機械手的手臂兩端各有一（yī）個夾爪，兩個（gè）夾爪可同時抓取刀庫及（jí）主軸上的刀具（jù），回轉180°後，又（yòu）同時將數控衝床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機械手均短，是最常用的一種形式。

4、雙機械手
這種數控轉塔衝床機械手相當於兩個單臂單爪機械手，相互配合起來進行（háng）自（zì）動換刀。其中一個機械手（shǒu）從主軸上取下（xià）“舊刀”送回刀庫；另一個機（jī）械手由刀庫裏（lǐ）取出“新刀”裝入機床（chuáng）主軸。
 
5、雙臂往複交叉式機械手
這種梳棉機的兩手臂可以往複運動，並交叉成一定的角度。一個手臂從（cóng）主軸上取下“舊刀”送（sòng）回刀庫，另一個手臂由刀庫中取（qǔ）出“新（xīn）刀”裝主軸。整個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸回轉（zhuǎn），以（yǐ）實現刀庫與主軸間（jiān）的運刀運動。
 
6、雙臂端麵夾緊式機械手
這種機械手隻是（shì）在夾緊部位上與前幾種（zhǒng）不同。前（qián）幾神機械手均靠夾緊刀柄的外圓表（biǎo）麵以（yǐ）抓取刀具（jù），這種機械手則夾緊刀柄的兩個端麵（miàn）。