衝床機械（xiè）手模糊控製理論的核心是模糊控製器，主要包括了模糊化處理、模糊推理和（hé）解模糊化處理（lǐ）三個組成部分，數據庫和規則庫組合成為知（zhī）識庫，為模糊推理提供（gòng）推（tuī）理數據和模糊規（guī）則。
一、模糊控製通過模（mó）糊規則（zé）作出判斷，采用直（zhí）觀的模（mó）糊語言製定控製（zhì）規則（zé），不需要（yào）建立被操作對象的精確數學模型；
二、模糊控製擅長控（kòng）製一些未知的、模型參數難以測量的係統，因為模糊規則（zé）建立在（zài）開發（fā）人員對控製過程的定性認識上，以開發人員對控製過程的（de）經驗判斷為基礎；
三（sān）、模糊語言控製規則（zé）是開發人員對被控對象的經（jīng）驗（yàn）反映，所以初始角度的不同或者對象評價（jià）指標的不同不會對控製結果（guǒ）產生很（hěn）大的（de）影響（xiǎng）；
四、模糊控製過程模擬人工控製過程，用啟發語言指定規則，增強了機（jī）械手控製（zhì）係統的自適應性；
五、模糊控製係統（tǒng）對（duì）外界幹擾和模型參數（shù）的要（yào）求不高，適用於時變的、非線（xiàn）性的或（huò）者純滯後的（de）係統控製，魯棒性好。但是模糊控製的缺點也很明顯，比如自適應有限、穩定性不高等。
目前，模糊控製已經開始應用（yòng）於很多控製領域，各（gè）類衝床機械手的模糊控製器（qì）種類也非常多，對於衝床機械手控製器技術也成為控製領（lǐng）域研究的（de）熱點。針對模糊控製的以（yǐ）上優缺點，衝床機（jī）械手的模糊控製技術與其它控製技術相結合，產（chǎn）生了很（hěn）多（duō）新的（de）複合控製，比如：模糊 PID 控製，將模（mó）糊控製和常規的（de） PID 控製（zhì）理論相（xiàng）結合，衝床（chuáng）機械手的控製性能夠有較大提高，收到廣泛的應用；自適應模糊（hú）控製，參照（zhào）自適應控製技術的理論，可（kě）實時調整模糊控製規則，使得衝床機械（xiè）手的（de）控製（zhì）達到最優控製狀態；神經模糊控製，利用神經網絡（luò）的模擬人的思維，通過自適應學習來訓（xùn）練模糊（hú）規則，從而提高整個衝床機械手係統的學（xué）習能力和自適（shì）應能力。
