1、使（shǐ）用要求的分析：每一個桁架機器人都是根據特定的要求的產（chǎn）生而設計的，設計的第（dì）一（yī）步就是要將使用要求分析清楚，確定設計時需要考慮的參數，包括：桁（héng）架機器人的定位精度，重複定位精度;桁架機器人的負載大小，負載特性;桁架機器人運動（dòng）的自由度數量，每（měi）自由度的運動行程;桁架機器人的工作周期或運動（dòng）速度，加減速特性;桁架機器人的運動軌跡，動作的關聯;桁架機器人的工作環境、安裝方式;桁架機（jī）器（qì）人的運行工作製、運行壽命;其他（tā）特殊要求;
2、本機械模型初建：桁架機器人從機械結構分大體可分（fèn）為龍門（mén）結構、壁掛結構，垂掛結構，根據安裝空間的要求選擇不同的（de）結構，每種結構的力學特性、運（yùn）動特性都是不一樣的。後（hòu）續的設計必須是基於一個確定的（de）結構（gòu）。
3、運動性能（néng）計算：有關該性能的參數有：平均速度：V=S/t 速（sù）度曲線（xiàn）四最大速度：Vmax=at加速度/減速度：a=F/m其中：S為運動行程t為定位（wèi）運動時間F加速時的驅動力M運動物（wù）體質量
4、力學特（tè）性分析一個桁架機（jī）器人是由許多定位單元組成的，每（měi）根定位係統都要（yào）分析。需要（yào）分析的項目（mù）如下：水平推力Fx 力學（xué）分析圖五正壓力Fz側壓力FyMx、My、Mz5、機械強（qiáng）度校核：每個定位單元，每個梁都要進行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。1) 撓度變（biàn）形計算撓度變形（xíng）圖六F：負載(N);L：定位單元長度(mm);E：材料彈性（xìng）模（mó）量;I：材料截麵慣性矩(mm4);f：撓（náo）度形（xíng）變(mm)
數控機床機械手是能夠實現自動控製的、可重（chóng）複編程的、多自由度的、運（yùn）動自（zì）由度建（jiàn）成空間直角關係的、多用（yòng）途的操作機。其（qí）工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。桁架包括若幹龍門結構的（de）支撐（chēng）部，在支撐部上設有用於安裝機械手（shǒu）的橫梁，桁（héng）架式機械手為三個自由度機械手（shǒu），桁架機器人包（bāo）括安裝於橫梁（liáng）上的水（shuǐ）平運動組件及垂直安裝於水平運動組件（jiàn）上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部（bù）連接有（yǒu）三爪夾持器（qì），水平運動（dòng）組（zǔ）件和（hé）垂（chuí）直運動組件分（fèn）別包（bāo）括用於傳（chuán）動的齒輪（lún）和（hé）齒條，齒（chǐ）輪和齒條設為相互齧合的斜齒。
