衝壓機械手是專門為各種衝床（chuáng）和液壓機（jī）的配置而設計的一種自動設（shè）備，能有效地代替人工實（shí）現自動上下料（liào）。
衝壓機器人在衝壓領域的應（yīng）用，正顯露出越來越大的優點。衝壓機器人正在（zài）被廣泛的應（yīng）用（yòng）到衝壓領域，隨著衝壓機器人技術的不斷發展和日臻完善，它必將給衝壓領域帶來一次巨大的變革。 衝壓機械手（shǒu）工作時間長。24小時都可以（yǐ）連續運作（zuò），而人工必須要有休息時間（jiān）。衝壓機械手（shǒu）具有垂直升降、水平旋轉、水平（píng）軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等（děng）多自由度動作，能自動適應衝頭高度（dù）、進給高度和切（qiē）削高度，更大限度地滿足各種衝壓工（gōng）藝的要求，實現“無人”自動化生產。今天（tiān）嵩（sōng）祥機械小編為大家講解衝壓機械手的工作空間相關知識。
衝（chōng）壓機械手的工作空間(工作空間)是指機械臂杆的特定部分在一定條件下可到達空間的一組位置（zhì）。工作空間的特征和尺寸反映了衝頭操縱（zòng）器的工作能力的大小。在理解衝壓機械手工作（zuò）空間時，注意（yì）以（yǐ）下幾點：
1.通常衝床機械手（shǒu）說明書（shū）中表示的工作空間指的是手腕（wàn）上機械接口坐標係的（de）原點（diǎn）在空（kōng）間能（néng）達到的範圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所（suǒ）能到（dào）達的範圍，而不是末端執行器端點（diǎn）所（suǒ）能達（dá）到的範（fàn）圍。因此，在設計和選用時，要注（zhù）意安裝末端執行器（qì）後，機械手實際所（suǒ）能達到（dào）的工作空間。
2.在（zài）衝頭操縱器的規格中提（tí）供的工作空間通常小於運（yùn）動意義上的更大空間。這是因為在可到達的空間中（zhōng），臂位置不同時有效，允許的更大速度（dù）和更大加速度是不同的，並且在臂杆的更大位置處的允許極限值通（tōng）常（cháng）小於其它位置中的允許極限（xiàn）值。此外，在更大可達空間的邊界上存在自由度退化的問題，其位置被稱為奇異構造（zào），並且自由度的退化將在圍繞（rào）奇異構造的大範圍內發生，並且當操縱器工作時，不能使用該部分的工作（zuò）空間。
3.除了工作空間的邊緣（yuán）外，實際使用的打孔機械手也可能受到機械結構的限製，工作空間中（zhōng）也有臂端達不到的區域，通常稱為腔（qiāng）或腔。腔體是一個完全封閉（bì）的空間，不能在工作空間的手臂末端到達。空腔是指旋轉軸周圍上臂末端不能到達的空間。
