衝壓自動化（huà）生產線（xiàn）目前常見的（de）拆垛係統有（yǒu）三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆（chāi）垛小車/桁（héng）架式機械手+拆垛小車（chē）。
1、專用拆垛機
其結構（gòu）特點是（shì）垛料放置在可移動液壓（yā）升降台車上；垛料高度（dù）依靠與光電傳感器與液（yè）壓係統控製，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的（de）真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤（pán）組垂直運動（dòng）；拆成單（dān）張的板料（liào）采用磁性皮帶（dài）傳輸（shū）。
2、機器人+拆垛小車
其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車（chē）上；垛料高度不控製，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人（rén）吸料高度；磁力分（fèn）張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時（shí）人工將磁力（lì）分（fèn）張器靠在垛料周邊；拆（chāi）垛用真空（kōng）吸盤組及雙（shuāng）料檢測（cè）傳（chuán）感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮（pí）帶上進行傳輸。
3、桁架式機械手+拆垛小車
其結（jié）構特點是垛料放置在可移動的拆垛（duǒ）小車上；垛料高度不控製，拆垛（duǒ）時依（yī）靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移並具有多（duō）個可自（zì）由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力（lì）分張器靠在垛料周（zhōu）邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感（gǎn）器安裝在
桁架式機械手端拾（shí）器（qì）上；拆成單張的板料由（yóu）機械手放（fàng）置在可伸縮過渡皮帶上進行（háng）傳輸。
