機器人自動化
衝壓生產線運行循環方式為: 垛料拆垛（duǒ）( 機器人拆垛) - 板料傳輸- 板料塗油（yóu）- 板料對中（zhōng）- 上料機器人送料- ( 首台衝壓機械手衝壓) - 下（xià）料機（jī）器人取（qǔ）料、送料（liào）- ( 壓機衝壓（yā）) - ( 根據工序數量循環) - 下料機器人取料、送料- ( 末端壓機衝壓) - 線（xiàn）尾機器人取料、放料- 皮帶機輸送（sòng）- 人工碼垛。本文以機器人衝壓自動化生產線為例對其整體布局、電器控製等進行具體設計。
係統組成本係統包括拆垛係統、塗油機、對中（zhōng）台、壓（yā）力機兼上下料係統、線（xiàn）尾（wěi）輸送係係統。拆垛係統采用可（kě）循環式雙垛料台, 導（dǎo）軌布置平行於壓力機, 衝壓板料用行車或叉車放（fàng）置在非工作垛料台上, 然後通過有效信號確認（rèn）上料完畢, 係統將在一台拆垛完（wán）成（chéng）後自動轉換垛料台, 保證連續生產; 在垛料車（chē）上配備磁力分張器, 通過磁力（lì）將垛料自動拆垛成（chéng）單張。在拆垛機器人上有（yǒu）雙料檢測（cè）以（yǐ）及雙料處理裝置以保證每次為單張送料。拆垛機器人將板料（liào）放置在長度可調的磁性傳送帶上, 板料送至塗油機, 板（bǎn）料是否塗油及塗油位置（zhì）可通過編程自行設定, 板料塗油後（hòu）, 傳送到（dào）對中台。
對中台采用機械對中台, 可方便（biàn）地進行移動和固定, 同時使用重力（lì）對中（zhōng）或視覺對中係統, 保證板料（liào）的（de）重複定位快（kuài）捷、準確與牢固; 上料（liào）機器人根據每個（gè）零件的對中位置, 改變運行軌跡, 將板料準確地搬運到壓力機內; 對（duì）不同的衝壓製件進行機器人的模擬示教,離線編程, 以適應多種製件的共線生產; 線尾（wěi）輸送采用皮帶機（jī）, 在生產線（xiàn）的末端放置皮（pí）帶機, 保證最後一台（tái）壓力機的機器人直接將零件放置到皮帶機上, 達到出件效果。通過軟件使機器人跟蹤壓機的運動, 實現壓機與機器人同步功能,
可以（yǐ）最（zuì）大化上下料與（yǔ）壓機運動之間的重合度（dù）, 達到平穩切換其速度來縮短生產節拍及減少機械負荷的目的。通過增（zēng）加外部軸, 做為機器人的第七軸進行（háng）伺服控製, 使壓力機間（jiān）的間距布置更加自由; 同時, 機器人（rén）的傳送範圍和（hé）搬運速度得到提升, 生產節拍更快。
