在自動換刀（dāo）數控機床中，機（jī）械手的形式也是多種（zhǒng）多樣的（de），常見的幾種形式：
(1)單臂單爪回轉式機械（xiè）手
這種
機械手的（de）手臂可以回轉不同的角度進行（háng）自（zì）動換（huàn）刀，手臂上隻有一個夾（jiá）爪，不論在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來（lái）裝刀及卸刀，因此換刀（dāo）時間較（jiào）長。
(2)數控機床單臂雙爪擺動（dòng）式機械手
這種機（jī）械手的手臂上有兩個夾爪，兩（liǎng）上夾爪有所分工，一個夾爪隻執行從主軸上取（qǔ）下“舊刀（dāo）”送回刀庫的（de）任務。另一個爪則（zé）執行由刀庫（kù）取出“新刀”送到主軸（zhóu）的任務。其（qí）換刀時間較上述單爪（zhǎo）回轉式（shì）機（jī）械手要少（shǎo）。
(3)數控（kòng）機床單臂雙爪回轉式機械手
這種機（jī）械手的手臂（bì）兩端各有一個夾爪，兩個夾爪可同時爪取刀（dāo）庫及主軸上的刀具（jù），回轉180。後，叉同時（shí）將刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機械手均（jun1）短，是最常用的一種形式。
(4)數控機床雙機械手
這種機械手相當兩個單爪（zhǎo）機械手，相互配合起（qǐ）來進行自（zì）動換刀（dāo）。其中一個機械手從主軸上取下“舊刀，'送回刀庫（kù）；另一個機械手由刀庫裏取出“新刀”裝入機床主軸。
(5)數控機床雙臂往複交叉式（shì）機械手
這種機械手的兩手臂可以往複運動，並交叉成一定的（de）角度。一個（gè）手臂從（cóng）主軸上取（qǔ）下“舊刀”送回刀庫，另一個手臂（bì）由刀庫取出“新刀”裝（zhuāng）入主軸。整個機械手可沿某導軌直線移動或繞某個轉軸回轉，以實現刀庫（kù）與主軸間的運刀運動。
這種（zhǒng）機械手旯是在（zài）夾緊部位上與前幾種不同。前幾種（zhǒng）機械（xiè）手均靠夾緊刀柄的外圓表麵以抓取（qǔ）刀具，這種機械手則夾緊刀柄（bǐng）的兩個端麵。
