目前市場上使用最多的機器人當（dāng）屬
工業機（jī）器人（rén），也是最成熟完善的一種（zhǒng）機器人，而工業機器人能得到廣泛應用，得益於它擁有有多種控製（zhì）方式，按作業任務（wù）的不同，可主要分為點位控（kòng）製（zhì）方（fāng）式、連續軌跡控製方式、力(力矩)控製方式和智能控製方式四種控製方式，下邊嵩祥小編給大家分享這幾種（zhǒng）控製方式的功能要點。
1.點（diǎn）位控製方式(PTP)
這種控製方式隻對工業機器人末端執行器在作（zuò）業空間中某（mǒu）些規定的離散點上的位姿進（jìn）行控製。在控製時,隻要（yào）求工業機器人能夠快速（sù）、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目（mù）標點的運動軌跡則不作任何（hé）規定。定位精度和運動所需的時間是這種控製方式的兩個主要技術指標。這種控製方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點（diǎn）,因此,常（cháng）被應（yīng）用在上下料、搬（bān）運、點焊和在電（diàn）路板上安插元件等隻要求目標點處保持末端執行器位（wèi）姿準（zhǔn）確的作業中。這種方式比較（jiào）簡單,但是要（yào）達到2~3um的定位精度是相當困（kùn）難的（de）。
2.連續軌跡控（kòng）製方式(CP)
這種控（kòng）製方式（shì）是對工業（yè）機器（qì）人（rén）末端執行（háng）器在作業空間中的位姿進行連續的控製,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的（de）精（jīng）度（dù）範圍內運（yùn）動,而且速度可控,軌跡光滑,運（yùn）動平穩,以完成作業任務。工業機（jī）器人各關節連續、同步地進行（háng）相應的運動,其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控製方式的主要技術指標是（shì）工業機器人末（mò）端執行器（qì）位姿的軌跡跟蹤精度（dù）及平穩性,通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢（jiǎn）測作業機器人都采用這種控製方式。
3.力(力（lì）矩)控製方式
在進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準（zhǔn）確定位之外,還要求所使（shǐ）用的（de）力或力（lì）矩必須合適,這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控（kòng）製方式（shì）的原理與位置伺服控（kòng）製原理基本（běn）相同,隻不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力（lì）(力矩)信號,所以該係統中必須有力(力矩)傳感器。有時也（yě）利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控製。
4.智能控製方式
機器人的智能控製（zhì）是通過傳感器獲得周圍環境的知識,並根（gēn）據自身內部的知識庫（kù）作（zuò）出相應（yīng）的決策。采用智能控製技術,使機器人具有（yǒu）較強的環境適應性及自學習能力。智能控製技術的發（fā）展有賴於近（jìn）年來人工神經（jīng）網絡、基因算法、遺傳算法、專（zhuān）家係統等人工智能的迅速發展。也許這種控製方式模式，
工業機器人才真正有點“人工（gōng）智能”的落地（dì）味道，不過也是（shì）最難控（kòng）製得好的，除了算法外，也嚴重依賴於元件的精度。
從控製本質來（lái）看，目前工業機器人，大多數情況下還是處於比較底層的空間定位控製階段，沒有太多智能含量，可以說隻是一個相對（duì）靈活的機械（xiè）臂，離“人”還有很長一段距離的。
