衝床機械手的初始（shǐ）化程序主要對係統各變量賦值開機和轉換成自動運行時調用（yòng）&執（zhí）行程序是為了避免輸出地址（zhǐ）的交叉引用，使每一個（gè）輸出地址由（yóu）手動調試與（yǔ）自動運行中的（de）中間繼電器並行觸發&手動調試程序中由觸摸屏所組（zǔ）態的按（àn）鈕連接到。
方案的（de）工作循環是：通過控製機械（xiè）手,落（luò）下吸盤,通過外圍吸盤與內吸盤的共同作用,吸取原料,在抬升過程（chéng）中,利用真（zhēn）空（kōng）傳感器和接近開關檢測吸盤是（shì）否吸（xī）住原料,沒有吸住原料,則重複吸取原料動（dòng）作;確認吸取原料後,通過
衝床機械手的動作將原（yuán）料放到衝壓機工作台（tái）上,通過對控製閥（fá）的控製實現放下原料動作；抬起機械手,並檢測原料是否落下,收回機械手，實現衝壓動作；伸出機械手,吸取工件與廢料，抬升機械手過程中,檢測（cè）工件與廢料是否吸住（zhù）,沒有吸住,則重複吸取（qǔ）工件與廢料的動作；確認吸取後,機械手運動到預定位置時,通過對控製閥的（de）操作來調（diào）節外圍吸（xī）盤內的氣（qì）壓,實現放（fàng）下廢料（liào）動作，檢測廢料是否放下，通過操作控製（zhì）閥（fá）,使內吸盤內氣壓改變,實現將工件放在成品區的（de）動作，檢測工（gōng）件是（shì）否放下。
三（sān）個衝床機械手（shǒu）輪流（liú）工作（zuò）,實現（xiàn）衝床不間斷工作,從而提高衝壓件的生產效率。工作循環：吸盤機械手到原料（liào）垛吸取原料，衝床機械手抬升,並（bìng）檢（jiǎn）測原料吸取是否（fǒu）成（chéng）功，機械手旋轉（zhuǎn）到豎直位（wèi）置,並移動到與噴嘴相對（duì）,噴塗（tú）一麵，然後,吸盤機械手移動到內撐機械手對麵,內撐機（jī）械手伸出,並（bìng）利用工件孔夾持住工件,並檢測（cè）是否夾（jiá）住，同時,吸盤機械手返回（huí）到原料垛（duǒ）,吸取另一工件，內撐衝床機械手則移動到另一噴（pēn）嘴對麵（miàn）,噴塗另一麵，兩麵（miàn）都噴塗完之後,將成品（pǐn）放到成品（pǐn）架上（shàng）。
