衝壓機械手的手臂運動形式有所不同，一般情況下機械手可以（yǐ）分為四種形式:多關節式、直角坐標（biāo）式、極（jí）坐標式、圓柱坐標式。下麵嵩祥機械小編（biān）就來（lái）為大（dà）家介紹這四種運行方（fāng）式。
1.多（duō）關節式一般就是手臂會分（fèn）為大臂和小臂兩段（duàn），大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之（zhī）間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕（wàn）關節，多關節式機械手可（kě）以完成近乎人手（shǒu）那樣的動作（zuò）。多關節式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠（kào）機座的工（gōng）件，並（bìng）能繞（rào）過障礙（ài）物進（jìn）行工作。多關節式機械手適應性廣，在引人計算機控製後，它的動作（zuò）控製既（jì）可由程序完成，又可通過記（jì）憶仿真.是（shì）機械（xiè）手的發展方向。
2.直角坐標式就是機械手在直角坐標係的三個（gè）坐標軸方向作直（zhí）線（xiàn）移動，即機械手的（de）前後伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式（shì）占據空間大而工（gōng）作範圍卻相對較小、慣性（xìng）大，它適用於工作（zuò）位置成直線排列的情況。
3.圓柱坐標式這種就是機械手作前後伸縮、上下升降（jiàng）和在（zài）水平麵內擺的動（dòng）作。與（yǔ）直角坐標式相比（bǐ），所占空間較小而工作範圍較大，但由於機構結構的關係，高（gāo）度方向上的最低（dī）位置受到限製，所以不能抓取地麵上的物體（tǐ），慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。
4.極坐標式就是
機械手作前後伸縮、上下俯仰和左右（yòu）擺動的動作。其最大特點是以（yǐ）簡單的機構得到較大的（de）工作範圍（wéi），並可抓取地麵上的物體。其運動慣性較（jiào）小，但手臂擺角的誤差通（tōng）過手臂會引起放大。
