如今數控機床（chuáng）中，用機械手換刀已經（jīng）成為主流。相對其它換刀方式來說，機械手換刀（dāo）具有換刀（dāo）速（sù）度更快（kuài）、準確、各機械元件的運動幅（fú）度更小等特點。
然而（ér）在（zài）機械手換（huàn）刀中，也存在如下痛點：
01．刀庫機械手動作不準
機械手每個換刀動作的起停，通過刀庫自身（shēn）給控製器（qì）一個刹車信號，控製器接收到刹車信號後（hòu）立馬給一個斷機械手旋轉輸出（chū），這一部分需要控製器有較高的信號處理速度，速度達不到（dào）則會造成機械（xiè）手動（dòng）作不準（zhǔn）。
02．刀套對應（yīng）刀具（jù）打亂後刀庫記（jì）憶錯誤
在刀庫初（chū）始（shǐ）化完成（chéng），然後執行一係列換刀動作後，原本一一對應的刀具和刀套（tào）就會被打亂，通常程序編寫不完善（shàn），出現記憶錯（cuò）誤，某一次換刀（dāo）時取出的目標刀具與實際加工刀具（jù）不相符，繼續加工就（jiù）有（yǒu）可能出現損壞機床（chuáng）行為。
03．對等換刀出（chū）現刀庫計數偏差
通常加（jiā）工過程中會出現兩把刀互換加工，重複在一個刀套（tào）位進行多次換刀動作（zuò），這時再調換別的（de）刀具時就會出現刀庫多旋轉一個位的（de）錯誤，導致（zhì）換刀錯（cuò）誤。
在
加工中心機（jī）械手刀庫換刀時控製器性能以及換刀程序起著至（zhì）關重要的作用。一款操作簡便、性能穩定，換刀準確，性價（jià）比高的運動控製器，對加工中心（xīn）來說極其重要。
