考（kǎo）慮（lǜ）到機械手的通用性，同時使用點位控製，因此麻豆短视频APP下载安装采用可編程（chéng）序（xù）控製器(PLC)對機械手進行控製.當
機械手的動作流程改變時，隻需改變PLC程序即可實現，非常方便快捷。
可編程序控製器的選擇及工作過程
目前，國際（jì）上生產可編程（chéng）序控製器的廠（chǎng）家很多，如日本三（sān）菱公司的F係列PC,德國西門子（zǐ）公司的SIMATIC N5係列PC、日（rì）本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。考慮到本機械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到（dào）製造成（chéng）本，因此在（zài）本（běn）次設計中選擇（zé）了（le）OMRON公司的C28P型可編程序控製器。
可編程序控製器（qì）是通過執（zhí）行用戶程序來完成各種（zhǒng）不同控製任務的（de）。為此采用了（le）循環掃描的工作方式。具體的工作過程可分為四個階（jiē）段。
第一階段是初始化處理。
可編程序控製（zhì）器的輸（shū）入端子不是直接與主機相連，CPU對輸入輸出狀態的詢問（wèn）是針對輸入輸出狀態暫存器（qì）而言的。輸入輸出狀態暫存器也稱為I/0狀態表.該表是一個（gè）專門存放輸入輸出狀（zhuàng）態信息（xī）的存儲區。其中存放輸（shū）入狀態信（xìn）息的存（cún）儲器（qì）叫輸入狀態暫存器;存放輸出狀態信息的存儲器叫輸出狀態（tài）暫存器。開機時，CPU首先使（shǐ）I/0狀態表清零，然後進（jìn）行自（zì）診斷。當確認其（qí）硬件工作正常後，進入下一（yī）階段。
第二階段是處（chù）理輸入信（xìn）號階段。
在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態進行掃描，將（jiāng）獲得的各個輸入端子的狀態信息送到I/0狀態表中存放。在（zài）同一掃描周期內，各個輸入點的狀態在I/0狀態表（biǎo）中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結果混亂（luàn），保證了本周期內用戶程（chéng）序的正確執行。
第三階段是程序處理階段（duàn）。
當輸入狀態信息全部進入I/0狀態表後，CPU工作進入到第三個（gè）階段（duàn）。在這個階（jiē）段中，可編程序控製（zhì）器對用戶程（chéng）序進行依（yī）次掃描，並根據各I/0狀態和有關指令進行（háng）運算和處理，最後將結果寫（xiě）入I/0狀態表的輸出狀態暫（zàn）存（cún）器中。
第四階段是輸出處（chù）理階段。
CPU對用戶程序已掃描處理完畢，並（bìng）將（jiāng）運（yùn）算結果寫入到I/0狀態表狀（zhuàng）態暫存器中。此時將輸入信號從輸出狀態暫存器中取出（chū），送到輸（shū）出鎖存電路，驅動輸出繼電器線圈，控製被控設備進（jìn）行各種相應的動作。然後，CPU又返回執行下一個循環的掃描周期。
