衝床衝壓機械手靈活自（zì）由度相關問題解答

      衝床機（jī）械手（shǒu）主要由（yóu）執行組織、驅動（dòng）組織和操控係統三大多數構（gòu）成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，依據被抓持物件的形狀、尺度、重量（liàng）、資料和工作請求而有多種構造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織，使手（shǒu）部完結各種滾動（搖擺）、移動或複（fù）合運動來完結規定的動作，改變被抓持物件（jiàn）的（de）方位和姿態。
 

 

    運動組織的升降、彈性、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了（le）抓（zhuā）取空間中恣意方（fāng）位和方位的物（wù）體，需有6個自由度。

 

    衝床機械手的自由度是機械手規劃的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構造也越（yuè）雜亂。通常專用機械手有2～3個自由（yóu）度。

 

    衝床機械手的（de）操控係統（tǒng）是經過對機械手每個自由度的電（diàn）機的操控，來完結特定動作。一起接納傳（chuán）感器反應的信（xìn）息，構成穩定的閉環操控。操控係統（tǒng）的（de）中心（xīn）通（tōng）常（cháng）是由單片機或dsp等微操控芯片構成，經過對其編程完結所要功能。