衝床機械手的關鍵基（jī）礎（chǔ）部件，是指構成機械（xiè）手傳動係統、控製係統和人（rén）機交互（hù）係統，對衝床機械手性（xìng）能起到關鍵影響作用，並具有通用性和模塊化的部（bù）件單元。主要（yào）分成（chéng）以下三部分：高精度減速機、高性能交直流伺服電機和驅動器、以（yǐ）及（jí）高性能機器人（rén）控製器。
一、減速機
減（jiǎn）速機是（shì）衝床機械手的關鍵部件，目前主要使用兩（liǎng）種類型的減速機：諧波齒（chǐ）輪減速機（jī）和RV減速機。應用在衝床機械（xiè）手的底座（zuò）和手臂（bì）關節處。
諧（xié）波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代（dài）中期發明。諧波齒輪減速機主要由波發生器（qì）、柔性齒（chǐ）輪和剛性齒輪3個基本構（gòu）件組成，依靠波發（fā）生器使（shǐ）柔性齒輪產生可控彈性（xìng）變形，並（bìng）與剛性齒輪相齧合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借（jiè）助（zhù）柔輪（lún）變（biàn）形可做到反（fǎn）轉（zhuǎn）無側隙齧合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕（qīng）1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和（hé）熱處理要（yào）求較高，製造工藝複雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關（guān）鍵。
二、伺服電機和驅動器
在伺服電機和驅動（dòng）方麵，目前歐（ōu）係的品牌主（zhǔ）要有倫茨，Lust，博世（shì）力士樂等，這些歐係電機（jī）及驅動部件過載能力及動態響應好，驅動器開放性強，且具有總線接口，但是價格昂貴。日係品牌主（zhǔ）要有安川（chuān），鬆下，三菱等，其價格（gé）相對低一些，但是動態響應能力較差，開放性較（jiào）差，且大部分隻具備模擬量和脈衝控製方式。而國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機（jī）及驅動部分基礎研究和產業化，如哈爾濱工業大學，北（běi）京和利時，廣州數控等單位，並且具備了一定的生（shēng）產能力，但是（shì）其動態性能，開放性和可靠性還需要更多的（de）實際項目應用（yòng）進行驗證。
三、控製器
在
衝床機械手（shǒu）控製器（qì）方麵，目前通用的多軸控製（zhì）器平台主（zhǔ）要分為以嵌入式處理（lǐ）器（DSP，POWERPC）為核心（xīn）的運動控製卡和以工控機加實時係統為核心的PLC係統，其代表分別是（shì）DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內（nèi）的在運動控製卡方麵，固高公司已經開發出相應成熟產品，但是在衝床機械手上的應用還相對較少。
