自動上下料機械手控製的要素包括工作順序、到（dào）達位置、動（dòng）作時間（jiān）、運動速度、加減速度（dù）等
自（zì）動上下料機械手的控（kòng）製分為點位控製和連續軌跡控（kòng）製兩（liǎng）種。 控製（zhì）係統可根據動（dòng）作的要求，設（shè）計采用數字順序控製。 它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製自動上下（xià）料機械手進行工（gōng）作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。 分離存儲是將各（gè）種控製因素的信息分別存儲於兩（liǎng）種以（yǐ）上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板（bǎn）、凸輪（lún）轉鼓、穿孔（kǒng）帶內； 位（wèi）置信（xìn）息（xī）存儲於時間繼電器、定（dìng）速回轉（zhuǎn）鼓等； 集中存（cún）儲是將各（gè）種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。 這種方式適用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的（de）情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。 換一種程序隻需抽換一種插銷板即可可，而同一插件又可以反複使用； 穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤（wù）時就要全部更換； 穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重複使用； 磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的（de）場合。 至（zhì）於選擇哪一種控製元件，則根（gēn）據動作的複（fù）雜程序和（hé）精確（què）程序來確定。 對動作複雜的自動上下料機械手，采用示教（jiāo）再現型控製係統。 更複雜的
自動上下料機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。 控製係統以插銷（xiāo）板用的（de）最多，其次（cì）是凸輪轉鼓。 它裝（zhuāng）有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一（yī）個循環。
多關節自動上下料機械手（shǒu）的優點是：動（dòng）作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工（gōng）件，並（bìng）能（néng）繞過機體和工作機械之間的障礙物進行（háng）工作.隨著生產的需要，對多關節手臂的靈活性，定位精度及作業（yè）空間等提出越來（lái）越高的要求。多關節手臂（bì）也突（tū）破了傳統的概念，其關節數（shù）量可以從三個到十（shí）幾（jǐ）個甚至更多，其外形也不局限於像人的手臂，而根據不（bú）同的場合有所變化，多關節手臂的優良性能是單關節機（jī）械手所不能比擬的。
