自動上下料機械手的定位精度與方式概述

        自動上下料機械手（shǒu）的技術參數確定機（jī）械（xiè）手的規格和工作性能，主要（yào）的技（jì）術（shù）參數有以下幾點：

 

 

抓（zhuā）重（chóng）：機械手抓（zhuā）取製品的額定重量或載荷;

手臂的運動參數包括手臂的伸縮（suō），升降，回轉等運動速度（dù）和範圍（wéi）;手部的抓取範圍及抓取（qǔ）力的大小;

定位精度：位置的設（shè）定精度和重複定位精度;

定位方式：點（diǎn）位（wèi）控製或連續軌跡控製（zhì）方式;

驅動係統參數：控製係統參數;機（jī）械手的工作循環時間;自由度數目和坐標形式等。

 

位置重複（fù）精度是關於精度（dù）的統計（jì）數據。任何一台自動上下料機械手，即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動（dòng）作位置也不可能完全一致，會有一定的誤差。但可控製機械手的誤差在一定範圍之內。測試機械手（shǒu）的位置重複精度時（shí），不同（tóng）速度、不同方位下，反複試驗的次數（shù）越多，位置重複精度的評價就越準確。由於（yú）位置重複精度不受負載變（biàn）化的（de）影（yǐng）響。因此通常用（yòng）位置（zhì）重複精度這一指標作為示教/再現方（fāng）式機械手水平的重要指標。