金屬衝壓企業對衝壓機械手的需求較大，市場上根據產品工藝和現場使用環境的不同研發出了各種（zhǒng）不同的衝壓機器人，單台獨立的式衝壓機械手通過頭部（bù）夾具的定製運用範圍更廣更靈活。其機構（gòu）包括（kuò）：1、 機殼（ké）；2、水平運動（dòng）機構；3、機械臂；4、圓（yuán）筒（tǒng）；5、第二油脂分配器；6、第（dì）一油脂分配器；7、油脂泵；8、一級油脂分配器。
衝壓（yā）機器人的機械係統包括機殼，機殼內安裝有驅動機械臂上下移（yí）動的垂直運動機構，垂直運動機構的垂直滑塊上（shàng）安裝有帶（dài）動機械臂（bì）上下軸向旋轉的擺臂運動機構，擺臂運動（dòng）機構上安裝有帶動機械臂水平移動的水平運動機構，水平運動機構的水平滑塊上安裝有機械臂，機械臂上安（ān）裝有機械夾持設備，且機（jī）械臂上安（ān）裝有帶動（dòng）該機械夾持設備（bèi）旋轉的旋轉運動機構。上述新型（xíng）機械手具有結構緊湊、體積小（xiǎo）、重量小的（de）特點。所有動作由伺（sì）服電機驅動，能夠實現衝床上下料、碼垛精準定位。手臂頭（tóu）部通過真空吸盤、氣動（dòng）夾爪等定製工裝夾具來滿足不同工件料（liào）片的拾取。
大部分衝壓機械手的各個運動機構多采用絲杆（gǎn）副、滑軌滑塊等（děng）傳動結構，在長（zhǎng）期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其使用壽命，由於受機器結構限製，維護時，需拆（chāi）開（kāi）機器方能加注潤滑油，從（cóng）而大大增加了維護的難度並降低生產（chǎn）效率。
衝壓機器人在原（yuán）機械結構中增加了自動潤滑裝置，其原理是（shì）在機殼內設置有用於給垂直運動機構、擺臂運動機構添加潤滑油（yóu）的（de）第一油脂分配器，機殼上部的圓筒內設置（zhì）有用於給水（shuǐ）平運動機構、旋轉運動機構添加潤滑油的第二油脂分配器。
第一油脂分配器的進油口、第二油脂分配器（qì）的進油口均與加油裝置相連，第一油脂分配器的多個出油口分別與垂直運動機構潤滑點、擺（bǎi）臂運動機（jī）構潤滑點（diǎn）相連，第二油脂分配器（qì）的多（duō）個出油口分別與水平運動（dòng）機構潤滑點、旋轉運動機構潤滑點相連。共內置9個（gè）潤滑點達到了將機器內部看不到（dào）的潤滑點引出，隻需5分鍾就完（wán）成加油工作大大簡化了此項工作提高（gāo）效率，延長衝壓機器人的壽命。
