衝床機械手是一種氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機自動上下料。機械手有三個自由度:手臂伸縮，手臂在水平麵內左（zuǒ）右擺動，手指的升降，這三（sān）個動（dòng）作都是由氣缸驅動的。手臂上麵有一段被加工成形的齒（chǐ）條，與齒輪齧合。當手臂伸縮缸推動活塞杆作往複運動時，齒輪在固（gù）定齒條上滾動，從而帶動手（shǒu）臂作伸縮動作。
氣（qì）缸（gāng）是手臂的擺（bǎi）動缸，它推動齒條作（zuò）往複運動，使（shǐ）齒輪回轉（zhuǎn），從而使整個手臂部分（fèn）左（zuǒ）右擺動。手指的（de）上（shàng）下運動是（shì）由手指升降缸推動的，在這裏，手指是三個氣流負壓式吸盤，當（dāng）吸盤下降（jiàng）緊貼在（zài）片料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落下。
壓力機滑塊下行時，
自動上下料機（jī）械手吸料，將（jiāng）料吸起後，手指升起，手臂逆時針擺動到達送料方（fāng）向，等待送料。當滑塊到達下死點時，手臂伸縮缸（gāng）動作，手臂開始向前伸出，在滑塊升起後，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放人（rén）模具內，手臂即開（kāi）始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順時針擺動，同時繼續往回縮（suō）。當（dāng）手臂完全縮（suō）回時，允許滑塊下降，當手指達到貯料筒的上方時（shí），手臂停止（zhǐ）擺動，手指伸縮缸開始（shǐ）動作（zuò），手指下降吸片，開始（shǐ）下一個循環。
片料存放（fàng）在貯料筒內，下（xià）麵有（yǒu）一個可以（yǐ）升降的（de）托板，托板的升降是靠一個小電動機通過傳送（sòng）帶傳動（dòng）、蝸（wō）輪副（fù）帶動絲杠轉動來實現的（de）。在貯（zhù）料筒的上端裝有（yǒu）一個無觸（chù）點行程開關，隨著片料不斷被取走，料垛（duǒ）的高度（dù）逐（zhú）漸（jiàn）降低，當料垛的上平（píng）麵低於（yú）無觸點開關時，小電（diàn）動機起（qǐ）動托板上升，待料垛升（shēng）至一定高度時，無觸點開關（guān）又切斷電源。料垛停止上升，從而保證料垛的上平麵始終（zhōng）處在手指（zhǐ）能夠達到（dào）的高度上。
