1、液壓（yā）驅動式。
衝床機械手的液壓驅動式機械手通常（cháng）由液動機（jī）(各（gè）種油缸、油馬達)、伺服閥、油（yóu）泵、油（yóu）箱等（děng）組成驅動係統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力(高達幾百千克以上)，其特點是結構緊湊、動作平穩（wěn）、耐衝擊、耐震動、防爆性好（hǎo），但液壓元件要求有較高的製造（zào）精度和密封性能，否（fǒu）則漏油將汙染環境。
2、電（diàn）氣驅動式
衝床機械（xiè）手的電力驅動（dòng）是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便（biàn），響應快，驅動力較大(關節型的持重已達（dá）400kg)，信號檢（jiǎn）測、傳動（dòng）、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機(AC)為主（zhǔ）要的驅動方式。
由於電機速度高，通常須采用減速（sù）機構(如（rú）諧波（bō）傳動、RV擺線針輪傳（chuán）動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等（děng）)。有此機械手已開始采用無減速機構的（de）大轉矩、低（dī）轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化，又可提高控製精度。
3、氣（qì）壓驅動式
其驅（qū）動係（xì）統通常由（yóu）氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組（zǔ）成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方（fāng）便。但（dàn）難以進行速度控製，氣壓（yā）不可太高，故抓舉能力較（jiào）低。
4、機械驅動式
衝床機械手的機械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高（gāo），成（chéng）本低，但不（bú）易於調整。
