衝壓機器（qì）人的基礎關鍵部件，對（duì）衝壓機器人性能表（biǎo）現起到關鍵的影響作用。這些關鍵部件構成了衝壓機器人的傳動係（xì）統、控製係統和（hé）人機交互係（xì）統。主要包括：高精度減速機、高性能交直流伺服電機和驅動器、以及（jí）高性能（néng）機器（qì）人（rén）控製（zhì）器。
一、減速機
減速機作（zuò）為
衝壓（yā）機器人的關鍵部件，主要有兩種類型：諧波齒輪減速機和RV減速機。應用在（zài）衝壓機器人（rén）的底座和手臂關（guān）節處。
諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒（chǐ）輪3個基本構件組（zǔ）成，依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈（dàn）性變形，並與剛性齒輪相齧（niè）合（hé）來傳（chuán）遞運動（dòng）和動力，單（dān）級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側（cè）隙齧合。與一般（bān）減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減（jiǎn）小2/3，重量可減輕1/2。柔輪可承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加（jiā）工和熱處理要求較高，製造工藝複雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
RV減速機由一個行星齒輪減速機的（de）前級和一個擺線針輪減速機的後級組成（chéng）。以其體積小，抗（kàng）衝擊力（lì）強，扭矩大，定位精度高，振動（dòng）小，減速比大（dà）等諸多（duō）優點（diǎn）被廣泛應用於工（gōng）業機器人領域。它較衝壓（yā）機器人（rén）中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽（shòu）命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動（dòng）那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，因此世界上（shàng）許（xǔ）多（duō）國家高精度機（jī）器人傳動（dòng）多（duō）采用RV減（jiǎn）速器，在先進（jìn）機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。
二、伺服電機和驅動器
衝壓機器人所（suǒ）使用的伺服電機和驅動器（qì），目前歐係的品牌主要有（yǒu）倫茨，Lust，博世力士樂等，這些歐係電（diàn）機及驅動部件過載（zǎi）能力及動態響應好，驅動器開放性強，且具（jù）有總線接口（kǒu），但是價格昂貴。日係品牌主要有安川，鬆下，三菱等，其價格相對低一些，但（dàn）是動態響應能力較差，開放性（xìng）較差，且（qiě）大部分（fèn）隻具備模擬量和脈衝控（kòng）製方式。而國內近年來也開展了大功（gōng）率交（jiāo）流永磁同步（bù）電（diàn）機及驅動部分基（jī）礎研究和產業化，如哈爾濱工業（yè）大學，北京（jīng）和利時，廣州數控等單位（wèi），並且具備了一定的生產能力，但是其動態性能，開放性和可靠性還需（xū）要更多的實際項目（mù）應用進行驗（yàn）證。
三、控製器
在衝壓機器人（rén）控製器方麵，目前通用的多軸控製器平台主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWERPC）為核心（xīn）的運動控製卡和以工控機加實（shí）時係統為核心的PLC係統，其（qí）代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。國內（nèi）的（de）在運動控製卡方麵，固高公司已經開發出（chū）相應成熟產品，但是在衝（chōng）壓機器人上的應用還（hái）相對較少。
