衝床機械手首先是從美國（guó）開始（shǐ）研製的，1958年（nián）美國聯合控製（zhì）公司研製出第一台（tái）衝床機械手，它的結構是；機體上安裝一個回轉臂，頂部裝有電（diàn）磁塊的工件抓放機構，控製係統是示教形的。隨著計算機和自動控製技術的迅速發展,農業機械將進入高度自動（dòng）化和智能化時期，衝壓機械手機器人的應用可以提高勞動生產率和產品質量,改善勞（láo）動條件,解決勞動力不足等問題。
衝床機械手通常用作機床或其他（tā）機器的附加裝置，如在自動機床或（huò）自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的（de）控製裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用於原子能部門操持危（wēi）險物品（pǐn）的主（zhǔ）從式操作手也常稱為衝床機械手。衝床機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。
衝床機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式衝床機械手；按適用範圍可分為專用衝（chōng）床機械手和通用衝（chōng）床機（jī）械手兩（liǎng）種；按運動軌跡（jì）控製方式可分為點位控製和（hé）連續軌跡控製衝床機械（xiè）手等。衝（chōng）床（chuáng）機械手的執行（háng）機構：衝壓機械手的執行機構分為手部、手（shǒu）臂（bì）、軀幹。
1、手（shǒu）部
手部安裝在手（shǒu）臂的前端。手臂的內（nèi）孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手（shǒu）腕，以轉動、伸曲手腕（wàn）、開閉手指。
衝床機械手手部的構造係模（mó）仿（fǎng）人（rén）的手指（zhǐ），分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的（de）數量又（yòu）可分為二指、三指、四指（zhǐ）等，其中以二指用的最多。可根（gēn）據夾持對象的形（xíng）狀和大小配備多（duō）種形狀（zhuàng）和大小的夾頭（tóu）以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手（shǒu）臂的作用是引導手指準（zhǔn）確地抓住工件，並運（yùn）送到所需的位置（zhì）上。為了使衝床機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確（què）地定位。
3、軀幹軀幹是安裝手（shǒu）臂、動力源和各種執行（háng）機構的支架。
