衝床衝壓機械手有三個自由度:手（shǒu）臂伸縮，機械手（shǒu）手手臂在水平麵內左右擺動。手指升降。這三個動作都是由氣缸來驅動的。
在生產崗位上一台氣動式圓柱坐標機械手.用於壓力機自動上料。片（piàn）料堆在料筒內，由機械手一片片將其取出（chū）送到壓力機中。
機械手手（shǒu）臂上有一段（duàn）加工成了齒（chǐ）條（tiáo），與（yǔ）齒輪齧合。當機械手手臂伸縮缸推動活塞杆作往複運動（dòng）時齒輪在固定（dìng）齒條上（shàng）滾動，帶動機械手手臂以兩倍於杆的速度伸縮。氣缸是（shì）手臂擺動缸，它能推動齒條作（zuò）往複的運（yùn）動，讓齒輪回轉，從而讓整個（gè）機械手（shǒu）手（shǒu）臂部（bù）分來左右擺動。機械手（shǒu）手指上下運動（dòng）是（shì）由手（shǒu）指升降缸推動，手指是三（sān）個氣流負壓式的吸盤，當吸盤下降後緊貼在片料上時，向（xiàng）噴嘴通壓縮空氣，吸盤即將片料吸起來;氣源（yuán）切斷後，片料落下。
當壓力機滑塊下行時，機械手開始吸料，將料吸起（qǐ）來後，手指升起，手臂逆時針擺到送料方向，等待送料。當滑塊（kuài）到達下死（sǐ）點時.手臂伸縮缸作動（dòng）作，機（jī）械（xiè）手開始向前伸出，在滑塊升起（qǐ）後，手指帶著片料進到（dào）模具中心位置，把片（piàn）料放到模具內，手臂縮回，到一（yī）定距離時，手臂擺動缸開始動作，手臂順時針擺動，同時繼續往（wǎng）回縮。當手臂完全縮回（huí）來時（shí），允許滑塊下降。當手指達到貯料筒上方時，手臂即停止擺動，伸縮缸開始動作，手指下降開始（shǐ）吸片（piàn），進入下一個循環。
片料放（fàng）在料筒內，下麵有一個可（kě）以升降的托板，托板的升（shēng）降是靠一個（gè）小電動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在料（liào）筒上端裝有一（yī）個無觸點的行程開關，隨著片料不斷的被取走，料垛高度慢慢降低。當料垛上平麵低於無觸點開關時，小電動機（jī）的（de）起動托板上升，待料垛升到一定的（de）高度時，無觸點開關又被切（qiē）斷電源。料垛停止了上升，保證料垛的上平麵始終處在手指（zhǐ）能（néng）夠吸到（dào）的高度上。
在料筒（tǒng）上緣還裝有兩個永久磁鐵，利用（yòng）同性磁場相互排（pái）斥作用，使最上層（céng）的各相鄰料片相互（hù）分離，避（bì）免同時吸兩片。這種方法隻（zhī）對鐵磁性材料有效。
這（zhè）就是衝床衝壓機械手在崗位生產時的工作（zuò）原理。
