機床上（shàng）下料機械手是用於數控（kòng）機床自動化上下料的直（zhí）角坐（zuò）標機器人機械手，數控機床桁架式
自動上下料機械手是工業（yè）應用中，能夠實現（xiàn）自動控製的、可重複編程、多功能、多自（zì）由度、運動自由度（dù）間成空間直角關係（xì）的自動化設備。桁架（jià）式機床上下料機器人與數控機床相結合，可以實現所有工藝過程的（de）工（gōng）件自（zì）動（dòng）抓取、上料、下料、裝卡、工（gōng）件移位翻轉、工件轉序加工等，能夠極大的節約（yuē）人工成本，提高生產效率。
1、工件輸送
采用水平輸送、傾斜輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸送不同物品，並且可以采用不同輸（shū）送速（sù）度、不同輸送形式（shì）；傾斜輸送可調節傾斜角度，通過使用帶有花紋（wén）的傳輸帶或水平擋板，提高傳（chuán）輸帶對工件的抓著穩（wěn）定性（xìng），防止工件滑散、甩脫，保（bǎo）證準確的運行軌跡；提升輸送占據空間小，對小型（xíng）圓（yuán）柱類零件有較好效果。
在PLC程序設計時，如所需（xū）加工的工件有方向性，編（biān）輯的PLC程序除控製工（gōng）件的轉向（xiàng）定位，還應考慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以重新轉向定位一到兩次，以保（bǎo）證循環中不會因工件輸送定位偶然出錯而（ér）停止。
2、機械手取料
當工（gōng）件輸送到（dào）位，自動上下料機械手負責將輸送線上的待加工工件送到機床（chuáng）內，將（jiāng）加工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動（dòng），升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動。在抓（zhuā）工（gōng）件過程（chéng）中，必（bì）須保證手爪和工件之間的（de）位置和角度關係（xì）。首先調整手爪上的基準麵和台麵上相應的（de）基準麵貼合，以減（jiǎn）小角度誤差；隨（suí）後平移手爪或料台，調整位置誤差。
3、卡盤上下料
桁架（jià）機械手的卡盤上下料這是整個
自動上下（xià）料機械手（shǒu）機構的核心部分。在卡盤上下料過程中，機械手應和機床一些（xiē）輔助功能（néng）配合工作（zuò），要求同（tóng）步協調、穩（wěn）妥可（kě）靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機（jī）的相對位置，決定（dìng）了工件在上料前和下料後在空間所處的位置和姿勢，這直接影響手臂（bì）的坐標形式。
4、機械手送料
卡盤上下料完成，桁架式機械手須把已加工好的工件運送到送料（liào）槽，此時，送料優先於取料和卡盤上下料，取料優先於卡盤（pán）上下料，這樣（yàng）才能保證在整個上下料循環過程中不會發生有料的抓手再去抓料。
